| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 光流导航研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 六旋翼无人机导航与控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 六旋翼无人机控制及光流原理分析 | 第19-34页 |
| 2.1 六旋翼无人机控制原理分析 | 第19-25页 |
| 2.1.1 六旋翼无人机动力学模型建立 | 第19-22页 |
| 2.1.2 六旋翼无人机姿态回路和控制律分析 | 第22-25页 |
| 2.2 光流原理分析 | 第25-33页 |
| 2.2.1 LK光流原理分析 | 第26-31页 |
| 2.2.2 金字塔光流原理分析 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于光流和神经网络的动态目标检测 | 第34-45页 |
| 3.1 基于改进的光流目标检测 | 第34-36页 |
| 3.1.1 Snake贪婪算法 | 第34-35页 |
| 3.1.2 结合Snake算法的LK算法 | 第35-36页 |
| 3.2 基于神经网络的目标检测 | 第36-39页 |
| 3.2.1 神经网络模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 神经网络的目标检测 | 第38-39页 |
| 3.3 基于光流和神经网络融合的目标检测 | 第39-44页 |
| 3.3.1 位置信息融合的必要性 | 第39页 |
| 3.3.2 基于光流和神经网络的位置信息融合 | 第39-41页 |
| 3.3.3 基于光流和神经网络融合的目标检测仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于光流的室内定位及控制系统设计 | 第45-61页 |
| 4.1 系统软件方案总体设计 | 第45-46页 |
| 4.2 基于光流的室内定位软件设计 | 第46-57页 |
| 4.2.1 基于光流的室内定位原理分析 | 第47-51页 |
| 4.2.2 基于光流的无人机速度控制 | 第51-53页 |
| 4.2.3 基于光流的室内定位程序设计 | 第53-56页 |
| 4.2.4 室内定位模块与飞控系统通信设计 | 第56-57页 |
| 4.3 六旋翼无人机的飞控系统软件设计 | 第57-60页 |
| 4.3.1 一键起降程序设计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 基本飞行模式程序设计 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 六旋翼无人机导航与控制系统飞行验证及分析 | 第61-72页 |
| 5.1 六旋翼无人机自主飞行试验及分析 | 第61-67页 |
| 5.1.1 六旋翼无人机自主起飞试验及分析 | 第61-63页 |
| 5.1.2 六旋翼无人机自主避障试验及分析 | 第63-67页 |
| 5.2 六旋翼无人机室内定位试验及分析 | 第67-71页 |
| 5.2.1 基于光流的移动目标检测试验及分析 | 第68-69页 |
| 5.2.2 室内定位试验及分析 | 第69-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |