| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题的提出 | 第13-16页 |
| 1.1.1 自适应巡航控制系统回顾 | 第13-15页 |
| 1.1.2 前方有效目标识别算法的研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 前方有效目标识别算法历史回顾 | 第16-26页 |
| 1.2.1 定曲率前方有效目标识别算法 | 第17-19页 |
| 1.2.2 场景跟踪前方有效目标识别算法 | 第19-20页 |
| 1.2.3 轨迹拟合前方有效目标识别算法 | 第20-22页 |
| 1.2.4 方位角-相对速度相图前方有效目标识别算法 | 第22-24页 |
| 1.2.5 目标横向运动监视前方有效目标识别算法 | 第24-25页 |
| 1.2.6 曲线积分前方有效目标识别算法 | 第25-26页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 基于目标跟踪的前方有效目标识别算法 | 第29-47页 |
| 2.1 基于目标跟踪的前方有效目标识别算法的技术路线 | 第29-30页 |
| 2.2 基于目标跟踪的前方有效目标识别算法基础 | 第30-36页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第30-31页 |
| 2.2.2 道路曲率模型 | 第31-32页 |
| 2.2.3 卡尔曼滤波 | 第32-34页 |
| 2.2.4 本车状态估计 | 第34-36页 |
| 2.3 基于目标跟踪的前方有效目标识别算法的关键技术 | 第36-46页 |
| 2.3.1 目标状态估计 | 第36-41页 |
| 2.3.2 曲率参数估计 | 第41-42页 |
| 2.3.3 路径角估计 | 第42-44页 |
| 2.3.4 目标相对本车道的横向位置估计 | 第44-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 前方有效目标识别算法仿真分析 | 第47-63页 |
| 3.1 基于Carsim&Simul ink的联合仿真环境 | 第47-49页 |
| 3.1.1 传感器模型设置 | 第47-48页 |
| 3.1.2 交通场景设置 | 第48-49页 |
| 3.2 单目标参数调整 | 第49-53页 |
| 3.2.1 定曲率弯道 | 第50-52页 |
| 3.2.2 回旋曲线弯道 | 第52-53页 |
| 3.3 多目标仿真验证 | 第53-57页 |
| 3.4 有效目标识别算法讨论 | 第57-60页 |
| 3.4.1 前方预期行驶轨迹精确化 | 第57-59页 |
| 3.4.2 静止目标的处理 | 第59-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-63页 |
| 第4章 前方有效目标识别初步场地实验 | 第63-77页 |
| 4.1 实验平台开发 | 第63-66页 |
| 4.1.1 传感器安装 | 第63-65页 |
| 4.1.2 数据采集及HMI | 第65-66页 |
| 4.2 场地实验及结果分析 | 第66-75页 |
| 4.2.1 传感器场地测试 | 第66-71页 |
| 4.2.2 多目标直道场地实验 | 第71-73页 |
| 4.2.3 多目标弯道场地实验 | 第73-75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 全文总结 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
