| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 GPS导航系统概述 | 第17-18页 |
| 1.3.2 北斗导航系统概述 | 第18页 |
| 1.3.3 惯性导航系统概述 | 第18-19页 |
| 1.4 本人主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 组合导航系统及子系统的原理和数学模型 | 第21-43页 |
| 2.1 星导航技术 | 第21-25页 |
| 2.1.1 GPS系统导航原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 GPS/北斗双导航系统 | 第22-23页 |
| 2.1.3 卫星导航的误差模型 | 第23-25页 |
| 2.2 惯性导航技术 | 第25-29页 |
| 2.2.1 惯性导航的特点及分类 | 第25-28页 |
| 2.2.2 捷联惯导导航计算 | 第28-29页 |
| 2.3 MEMS惯性技术 | 第29-33页 |
| 2.3.1 MEMS惯性技术概述 | 第29-30页 |
| 2.3.2 MEMS加速度计及误差模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 MEMS陀螺仪及误差模型 | 第31页 |
| 2.3.4 MIMU的误差模型 | 第31-33页 |
| 2.4 组合导航概述 | 第33-37页 |
| 2.4.1 组合导航发展及特点 | 第33-34页 |
| 2.4.2 组合导航的分类 | 第34-35页 |
| 2.4.3 GPS/SINS组合导航系统 | 第35-36页 |
| 2.4.4 组合导航的组合模式 | 第36-37页 |
| 2.5 组合导航卡尔曼滤波模型 | 第37-42页 |
| 2.5.1 卡尔曼滤波技术 | 第37-39页 |
| 2.5.2 组合导航滤波器的设计 | 第39-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 硬件平台的搭建 | 第43-59页 |
| 3.1 总体设计方案 | 第43-44页 |
| 3.2 核心处理器模块 | 第44-48页 |
| 3.2.1 DSP技术的发展及应用 | 第44-45页 |
| 3.2.2 DSP芯片的特点和选型 | 第45-46页 |
| 3.2.3 DSP模块的电路设计 | 第46-48页 |
| 3.3 SINS模块硬件设计 | 第48-51页 |
| 3.3.1 MEMS传感器选型及特点 | 第48-49页 |
| 3.3.2 SINS数据采集模块电路设计 | 第49-51页 |
| 3.4 北斗/GPS模块硬件设计 | 第51-55页 |
| 3.4.1 北斗/GPS双模导航芯片的选型和特点 | 第51-54页 |
| 3.4.2 卫星导航模块电路设计 | 第54-55页 |
| 3.5 GPRS通信模块硬件设计 | 第55-57页 |
| 3.5.1 GPRS的原理及应用 | 第55-56页 |
| 3.5.2 GPRS芯片选型及电路设计 | 第56-57页 |
| 3.6 电源模块硬件设计 | 第57-58页 |
| 3.6.1 电源分类及特点 | 第57页 |
| 3.6.2 电源芯片的选型及电路设计 | 第57-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 软件方案设计 | 第59-75页 |
| 4.1 DSP软件开发流程 | 第59-60页 |
| 4.2 CMD文件的编写 | 第60-64页 |
| 4.2.1 CMD文件的组成 | 第60页 |
| 4.2.2 MEMORY伪指令 | 第60-61页 |
| 4.2.3 SECTIONS伪指令 | 第61-64页 |
| 4.3 中断服务程序 | 第64-66页 |
| 4.4 数据采集程序 | 第66-71页 |
| 4.4.1 GPS/北斗模块数据采集程序 | 第66-67页 |
| 4.4.2 MEMS模块数据采集程序 | 第67-71页 |
| 4.5 组合导航软件设计 | 第71-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 实验分析 | 第75-89页 |
| 5.1 卫星导航系统的实际输出比较 | 第75-81页 |
| 5.1.1 GPS、北斗和双模工作模式下的可见星数和DOP值 | 第75-79页 |
| 5.1.2 卫星导航模块实验分析和结果 | 第79-81页 |
| 5.2 组合算法的实验输出 | 第81-88页 |
| 5.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第89-90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的相关科研成果 | 第95页 |