| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.3.1 机器视觉三维测量技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 碰撞检测技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4 课题整体方案及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 课题整体方案 | 第17页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 视觉三维姿态测量的研究 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器视觉基本理论 | 第19-22页 |
| 2.2.1 机器视觉数学模型坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系变换 | 第20-22页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第22-27页 |
| 2.3.1 单目摄像机参数标定 | 第23-26页 |
| 2.3.2 立体视觉摄像机标定 | 第26-27页 |
| 2.4 视觉三维测量技术 | 第27-32页 |
| 2.4.1 CAD模型匹配原理 | 第27-28页 |
| 2.4.2 算法流程 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 点云变换算法研究 | 第33-42页 |
| 3.1 PCL点云库概述 | 第33页 |
| 3.2 点云提取算法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 顶点提取算法 | 第34-35页 |
| 3.2.2 均匀采样算法 | 第35-38页 |
| 3.3 点云变换 | 第38-41页 |
| 3.3.1 三维几何变换 | 第38-40页 |
| 3.3.2 点云变换算法 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于最近点对算法的碰撞检测技术研究 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 最近点对算法 | 第42-52页 |
| 4.2.1 分治策略最近点对算法原理 | 第43-46页 |
| 4.2.2 最近点对算法的二维推广 | 第46-49页 |
| 4.2.3 三维最近点对算法及其改进 | 第49-52页 |
| 4.3 最近点对算法在碰撞检测问题中的应用 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验结果及误差分析 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验系统搭建及误差来源 | 第55-58页 |
| 5.2.1 实验系统搭建 | 第55-56页 |
| 5.2.2 系统误差来源 | 第56-58页 |
| 5.3 摄像机标定及误差分析 | 第58-60页 |
| 5.3.1 摄像机标定 | 第58-59页 |
| 5.3.2 标定结果及数据分析 | 第59-60页 |
| 5.4 基于CAD模型匹配的三维定位实验及结果分析 | 第60-63页 |
| 5.4.1 CAD模型匹配定位实验及结果分析 | 第60-61页 |
| 5.4.2 滤波和图像增强后的定位实验及结果分析 | 第61-63页 |
| 5.5 最近点对算法效率对比试验及结果分析 | 第63-65页 |
| 5.5.1 分治法与枚举法时间效率对比试验及结果分析 | 第63-64页 |
| 5.5.2 三维经典分治算法与改进分治算法对比实验及结果分析 | 第64-65页 |
| 5.6 基于改进算法的碰撞检测结果及量化误差分析 | 第65-66页 |
| 5.6.1 基于改进算法的碰撞检测结果 | 第65-66页 |
| 5.6.2 点云量化性能测试 | 第66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
