基于机器视觉的智能化自动切割式采茶机
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 机器视觉在农业工程领域的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器视觉在茶叶检测领域的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 智能采茶机研究中的技术难点 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第15-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 智能化自动切割式采茶机总体设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 智能化自动切割式采茶机总体架构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 系统硬件设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 乘用型采茶机的机体结构 | 第19-20页 |
| 2.3.2 采茶机控制部分设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 SMP8048伺服电机 | 第21-24页 |
| 2.4 采茶机智能化自动切割系统软件设计 | 第24-26页 |
| 2.4.1 软件总体架构设计 | 第24-25页 |
| 2.4.2 主要功能模块介绍 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 采茶机割刀伺服控制 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 Modbus协议 | 第27-28页 |
| 3.3 割刀位置伺服控制 | 第28-30页 |
| 3.3.1 位置伺服控制原理 | 第29页 |
| 3.3.2 位置伺服控制实验研究 | 第29-30页 |
| 3.4 割刀水平度伺服控制 | 第30-34页 |
| 3.4.1 传感器标定 | 第30-32页 |
| 3.4.2 水平度伺服控制原理 | 第32-34页 |
| 3.4.3 水平度伺服控制实验研究 | 第34页 |
| 3.5 割刀视觉伺服控制 | 第34-37页 |
| 3.5.1 视觉伺服控制原理 | 第35页 |
| 3.5.2 视觉伺服控制微调流程 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 割刀刀刃线检测定位 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 图像畸变矫正 | 第38-41页 |
| 4.2.1 相机标定 | 第38-39页 |
| 4.2.2 畸变矫正原理 | 第39-40页 |
| 4.2.3 双线性插值法 | 第40-41页 |
| 4.2.4 畸变矫正实验 | 第41页 |
| 4.3 横梁的检测识别 | 第41-49页 |
| 4.3.1 图像的颜色模型 | 第41-43页 |
| 4.3.2 横梁下边缘线检测 | 第43-44页 |
| 4.3.3 横梁下边缘线检测实验 | 第44-45页 |
| 4.3.4 边缘直线拟合 | 第45-47页 |
| 4.3.5 横梁直线拟合精度实验 | 第47-49页 |
| 4.4 割刀刀刃线的检测定位 | 第49-51页 |
| 4.4.1 割刀模型 | 第49页 |
| 4.4.2 基于模板匹配定位割刀 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 嫩叶检测识别 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 嫩叶分割方法研究 | 第52-57页 |
| 5.2.1 常用的阈值分割方法 | 第52-55页 |
| 5.2.2 茶叶颜色特征实验研究 | 第55-56页 |
| 5.2.3 嫩叶检测识别 | 第56-57页 |
| 5.3 基本形态学运算 | 第57-59页 |
| 5.4 基于两次OTSU分割实验 | 第59-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 智能化自动切割系统实现 | 第62-68页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 系统开发环境及其相关技术的介绍 | 第62-63页 |
| 6.3 主要模块实现 | 第63-66页 |
| 6.3.1 图像预处理模块 | 第63-64页 |
| 6.3.2 嫩叶检测模块 | 第64页 |
| 6.3.3 割刀刀刃线检测定位模块 | 第64-65页 |
| 6.3.4 伺服控制模块 | 第65-66页 |
| 6.4 智能化自动切割系统界面介绍 | 第66-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74页 |
