| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接机器人的发展及其应用 | 第10-11页 |
| 1.2.1 焊接机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 焊接机器人国内外应用现状 | 第11页 |
| 1.3 磁场在焊接中应用 | 第11-16页 |
| 1.3.1 磁场应用方式 | 第11-13页 |
| 1.3.2 磁场用于改善焊缝成形与接头性能 | 第13页 |
| 1.3.3 磁场用于焊缝跟踪传感器 | 第13-16页 |
| 1.4 本论文研究的内容及意义 | 第16-18页 |
| 第2章 磁控摆动电弧传感器的原理及其优化 | 第18-27页 |
| 2.1 磁控摆动电弧传感器的原理 | 第18-19页 |
| 2.1.1 磁场对电弧的作用 | 第18-19页 |
| 2.1.2 磁控摆动电弧传感器的构成 | 第19页 |
| 2.2 磁场发生装置的优化 | 第19-21页 |
| 2.3 励磁电源的优化 | 第21-26页 |
| 2.3.1 波形发生器 | 第21-22页 |
| 2.3.2 功放电路的优化设计 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 焊缝跟踪信号影响因数的研究 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 磁场作用下电弧的摆动 | 第27-29页 |
| 3.3 传感器各参数对焊缝跟踪信号影响的分析 | 第29-35页 |
| 3.3.1 励磁频率对焊缝跟踪信号影响的分析 | 第29-31页 |
| 3.3.2 励磁电流对焊缝跟踪信号影响的分析 | 第31-32页 |
| 3.3.3 磁极间隙对焊缝跟踪信号影响的分析 | 第32-34页 |
| 3.3.4 线圈匝数对焊缝跟踪信号影响的分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于Kriging代理模型的磁控电弧传感器参数优化 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 Kriging代理模型的基本理论 | 第36-39页 |
| 4.3 磁控摆动电弧传感器参数优化设计 | 第39-44页 |
| 4.3.1 优化问题 | 第39-40页 |
| 4.3.2 试验设计方法 | 第40-42页 |
| 4.3.3 优化设计方法及优化流程 | 第42-43页 |
| 4.3.4 误差检验与收敛准则 | 第43-44页 |
| 4.4 传感器参数优化结果分析 | 第44-51页 |
| 4.4.1 实验优化结果 | 第44-47页 |
| 4.4.2 磁控传感器参数对响应值的影响 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 焊缝跟踪实验 | 第52-60页 |
| 5.1 概述 | 第52页 |
| 5.2 移动式焊接机器人的组成 | 第52-55页 |
| 5.2.1 焊接小车和十字滑块 | 第53-54页 |
| 5.2.2 控制系统 | 第54页 |
| 5.2.3 焊接系统 | 第54-55页 |
| 5.3 实验目的及实验条件 | 第55-56页 |
| 5.4 焊缝跟踪实验 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A （个人简历、攻读硕士学位期间的研究成果） | 第66页 |