| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 接触网检测技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 三维重建技术 | 第13-15页 |
| 1.2.3 三维检测技术 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 三维重建的基本过程以及三维图像采集理论 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 三维重建的关键数学原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 刚体变换矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.2 刚体变换矩阵的求解 | 第18-19页 |
| 2.2.3 目标函数 | 第19-20页 |
| 2.3 三维重建的基本方法 | 第20-28页 |
| 2.3.1 深度图像的获取 | 第21-22页 |
| 2.3.2 预处理 | 第22-24页 |
| 2.3.3 点云计算 | 第24-25页 |
| 2.3.4 点云配准 | 第25-27页 |
| 2.3.5 曲面重建 | 第27-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于多帧点云配准的接触网三维模型重建 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 接触网三维重建前期处理 | 第29-37页 |
| 3.2.1 接触网三维建模流程 | 第29-30页 |
| 3.2.2 接触网三维点云数据的获取 | 第30-31页 |
| 3.2.3 接触网点云预处理 | 第31-32页 |
| 3.2.4 NARF关键点检测 | 第32-34页 |
| 3.2.5 FPFH关键点提取 | 第34-37页 |
| 3.3 接触网点云配准及曲面重建 | 第37-40页 |
| 3.3.1 SAC-IA初始配准 | 第37-38页 |
| 3.3.2 ICP精确配准 | 第38-40页 |
| 3.3.3 接触网点云配准结果 | 第40页 |
| 3.4 接触网曲面重建 | 第40-42页 |
| 3.5 接触网参数获取及分析 | 第42-43页 |
| 3.6 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于接触网绝缘子表面法线的三维检测 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 点云的表面法线计算 | 第44-48页 |
| 4.2.1 点云表面直接估计法线原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 选择合适的尺度 | 第46-48页 |
| 4.3 基于绝缘子表面法线的三维检测 | 第48-51页 |
| 4.3.1 提取棒式绝缘子 | 第48-49页 |
| 4.3.2 绝缘子法线计算 | 第49页 |
| 4.3.3 绝缘子横截面法线比较 | 第49-51页 |
| 4.4 小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于Geomagic Qualify的绝缘子检测 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 Geomagic Qualify简介 | 第52-54页 |
| 5.3 获取绝缘子检测基准的三维模型 | 第54-55页 |
| 5.3.1 检测基准 | 第54页 |
| 5.3.2 检测原则 | 第54-55页 |
| 5.3.3 检测流程 | 第55页 |
| 5.4 绝缘子检测过程 | 第55-61页 |
| 5.4.1 导入模型 | 第56页 |
| 5.4.2 创建特征并对齐 | 第56-58页 |
| 5.4.3 3D比较 | 第58-59页 |
| 5.4.4 3D比较结果 | 第59-60页 |
| 5.4.5 结果分析 | 第60-61页 |
| 5.5 小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |