| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生假手及反馈控制方法研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 几类常见的仿生假手 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外肌电假肢手反馈控制方法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 课题研究目的及内容 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第18-20页 |
| 2 电刺激诱发肌电分析和反馈控制策略设计 | 第20-28页 |
| 2.1 神经肌肉电刺激（NMES）技术介绍 | 第20-21页 |
| 2.2 电刺激诱发肌电生理特征 | 第21-25页 |
| 2.2.1 肌电信号的产生 | 第21-22页 |
| 2.2.2 表面肌电信号 | 第22-24页 |
| 2.2.3 诱发肌电信号特点及常见分析方法 | 第24-25页 |
| 2.3 电刺激诱发肌电反馈控制策略的提出 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 注意力分散对肌电活动水平的影响 | 第28-40页 |
| 3.1 注意力分散模拟器设计 | 第28-32页 |
| 3.1.1 软件开发平台 | 第28-29页 |
| 3.1.2 软件功能 | 第29页 |
| 3.1.3 软件具体实现 | 第29-31页 |
| 3.1.4 结果展示 | 第31-32页 |
| 3.2 注意力分散实验设计 | 第32-35页 |
| 3.2.1 受试者 | 第32页 |
| 3.2.2 数据采集 | 第32-33页 |
| 3.2.3 实验任务 | 第33-34页 |
| 3.2.4 数据处理 | 第34-35页 |
| 3.3 结果与分析 | 第35-38页 |
| 3.3.1 注意力分散对肌电活动和抓握力量的影响 | 第35-36页 |
| 3.3.2 不同注意力分散模式对肌肉活动模式的影响 | 第36-38页 |
| 3.3.3 总结分析 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 电刺激诱发肌电维持恒定力量的可行性研究 | 第40-48页 |
| 4.1 诱发肌电的产生及预处理 | 第40-42页 |
| 4.1.1 电脉冲发生装置 | 第40页 |
| 4.1.2 刺激位置选择 | 第40-41页 |
| 4.1.3 诱发肌电预处理 | 第41-42页 |
| 4.2 电刺激参数与诱发M波幅度关系的建立 | 第42-44页 |
| 4.2.1 电刺激实验 | 第42页 |
| 4.2.2 电刺激强度与诱发M波幅度的关系模型 | 第42-44页 |
| 4.3 诱发肌电反馈控制可行性验证实验 | 第44-47页 |
| 4.3.1 实验任务 | 第44页 |
| 4.3.2 数据分析与结果 | 第44-46页 |
| 4.3.3 讨论分析 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 基于虚拟假肢手的恒定握力输出实验研究 | 第48-64页 |
| 5.1 虚拟手开发平台 | 第48-49页 |
| 5.1.1 V-Realm Builder 2.0 | 第48页 |
| 5.1.2 虚拟现实工具箱的Simulink接口 | 第48-49页 |
| 5.2 虚拟手几何建模 | 第49-52页 |
| 5.2.1 手部结构分析 | 第49-50页 |
| 5.2.2 虚拟手几何模型搭建 | 第50-52页 |
| 5.3 运动控制程序设计 | 第52-57页 |
| 5.3.1 运动学分析 | 第52-53页 |
| 5.3.2 虚拟现实模型与Simulink的接口 | 第53-54页 |
| 5.3.3 仿真模型运动控制设计 | 第54-57页 |
| 5.4 反馈控制方法效果验证 | 第57-62页 |
| 5.4.1 基于虚拟手平台的反馈控制系统 | 第57-59页 |
| 5.4.2 离线肌电用于虚拟手力量输出实验 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结和展望 | 第64-68页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 附录 | 第76页 |
| A 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第76页 |
| B 作者在攻读学位期间参与的科研项目 | 第76页 |