基于自动驾驶的激光雷达测距技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 自动驾驶激光雷达和激光测距技术 | 第11-18页 |
| 1.2.1 自动驾驶场景下的激光雷达 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国外的激光测距技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内的激光测距技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文研究内容及各章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 激光测距理论和方案 | 第19-33页 |
| 2.1 激光在大气中的传输理论 | 第19-21页 |
| 2.1.1 大气吸收与激光传输 | 第19-20页 |
| 2.1.2 大气散射与激光传输 | 第20页 |
| 2.1.3 激光在大气中传输的透射率 | 第20-21页 |
| 2.2 常见车载激光雷达测距技术 | 第21-22页 |
| 2.2.1 脉冲法激光测距技术 | 第21-22页 |
| 2.2.2 相位法激光测距技术 | 第22页 |
| 2.3 激光测距方案设计 | 第22-32页 |
| 2.3.1 发射信号 | 第23页 |
| 2.3.2 方案原理 | 第23-24页 |
| 2.3.3 激光峰值功率 | 第24-25页 |
| 2.3.4 测距精度和误差分析 | 第25-27页 |
| 2.3.5 鉴相方法和采样频率 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 发射模块和接收模块 | 第33-47页 |
| 3.1 调制信号 | 第33-37页 |
| 3.1.1 DDS的基本原理 | 第33-35页 |
| 3.1.2 DDS的结构 | 第35页 |
| 3.1.3 调制信号生成程序设计 | 第35-36页 |
| 3.1.4 高速DA芯片 | 第36-37页 |
| 3.2 调制电路 | 第37-38页 |
| 3.3 I/V转换电路 | 第38-42页 |
| 3.3.1 I/V转换电路设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 I/V转换电路仿真 | 第40-42页 |
| 3.4 脉冲转换电路 | 第42-46页 |
| 3.4.1 脉冲转换电路设计 | 第42-44页 |
| 3.4.2 脉冲转换电路仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 数据处理模块 | 第47-58页 |
| 4.1 AD采样控制程序 | 第47-51页 |
| 4.1.1 高速AD芯片 | 第47页 |
| 4.1.2 AD采样控制程序设计 | 第47-51页 |
| 4.2 全相位FFT鉴相程序 | 第51-57页 |
| 4.2.1 全相位数据预处理 | 第51-54页 |
| 4.2.2 FFT程序设计 | 第54-55页 |
| 4.2.3 相位计算程序设计 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 精度测试实验和结果分析 | 第58-63页 |
| 5.1 精度测试实验 | 第58-62页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第62页 |
| 5.3 本章小节 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第70页 |
