| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 电动汽车国内外发展概况 | 第9-12页 |
| 1.1.1 电动汽车国外发展概况 | 第9页 |
| 1.1.2 电动汽车国内发展概况 | 第9-10页 |
| 1.1.3 4WID电动汽车国内外发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2 4WID电动汽车特点介绍 | 第12页 |
| 1.3 整车状态观测研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 纵向速度观测研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 质心侧偏角观测研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 集成参数观测研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文主要内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 车辆动力学建模 | 第16-29页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第16-18页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 轮胎模型概述 | 第18页 |
| 2.2.2 魔术轮胎模型 | 第18-20页 |
| 2.2.3 轮胎力特性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 车身动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 车体动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 轮胎模型和车身动力学连接关系 | 第23-24页 |
| 2.4 整车动力学模型仿真验证 | 第24-28页 |
| 2.4.1 Matlab/simulink与CarSim动力学仿真软件连接 | 第25-26页 |
| 2.4.3 模型仿真验证 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 集成观测器设计 | 第29-42页 |
| 3.1 集成观测器总体设计 | 第29页 |
| 3.2 纵向轮胎力观测器设计 | 第29-30页 |
| 3.3 侧向轮胎力观测器设计 | 第30-34页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波概述 | 第30-31页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波原理 | 第31-33页 |
| 3.3.3 基于车身动力学的侧向轮胎力观测器构造 | 第33-34页 |
| 3.4 纵向速度观测器设计 | 第34页 |
| 3.5 质心侧偏角观测器设计 | 第34-40页 |
| 3.5.1 神经网络概述 | 第35页 |
| 3.5.2 内含传感器概念及状态观测原理 | 第35-39页 |
| 3.5.3 基于“内含传感器”的质心侧偏角观测器构造 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 集成观测器联合仿真研究 | 第42-48页 |
| 4.1 集成观测器仿真设计 | 第42-43页 |
| 4.2 高附着双移线工况下结果分析 | 第43-45页 |
| 4.3 低附着单移线工况下结果分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 电动汽车实验平台搭建及集成观测实验研究 | 第48-63页 |
| 5.1 半实物仿真系统简介 | 第48页 |
| 5.2 4WID电动汽车实验平台硬件建设 | 第48-55页 |
| 5.2.1 DS1103简介 | 第49页 |
| 5.2.2 试验车改装方案 | 第49-51页 |
| 5.2.3 车载传感器安装和测试 | 第51-53页 |
| 5.2.4 信号处理硬件电路介绍 | 第53-55页 |
| 5.3 实验平台软件建设 | 第55-56页 |
| 5.3.1 实时工作平台RTW和实时接口RTI | 第55-56页 |
| 5.3.2 综合实验环境ControlDesk | 第56页 |
| 5.4 基于dSPACE的观测实验结果分析 | 第56-62页 |
| 5.4.1 实验开发流程 | 第56-58页 |
| 5.4.2 轮胎力观测器结果 | 第58-61页 |
| 5.4.3 纵向速度观测结果 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 后期工作及展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第69页 |
| 参与科研项目 | 第69页 |