| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 无人车的研究概况 | 第10-14页 |
| 1.3 路径规划的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 经典的路径规划算法 | 第14-16页 |
| 1.3.2 路径规划算法的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 GIS在无人车中的应用 | 第17页 |
| 1.5 本文的研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 无人车实验平台介绍及GIS设计 | 第19-31页 |
| 2.1 无人车实验平台硬件结构 | 第19-21页 |
| 2.2 无人车实验平台软件结构 | 第21-22页 |
| 2.3 GIS数据库设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 GIS简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 空间数据处理 | 第23-24页 |
| 2.3.3 属性数据处理 | 第24-26页 |
| 2.4 GIS操作平台设计 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 城市环境中的路径规划 | 第31-54页 |
| 3.1 功能需求分析和总体方案设计 | 第31-33页 |
| 3.2 无人车道路匹配算法 | 第33-42页 |
| 3.2.1 基于计算几何的候选路段选择 | 第33-36页 |
| 3.2.2 任务点匹配 | 第36-38页 |
| 3.2.3 实时路点匹配 | 第38-42页 |
| 3.3 改进的双线路口模型 | 第42-44页 |
| 3.4 无人车路径生成算法 | 第44-48页 |
| 3.4.1 PathEx2方法 | 第44-45页 |
| 3.4.2 路口轨迹 | 第45-47页 |
| 3.4.3 U-TURN轨迹 | 第47-48页 |
| 3.5 路径重规划策略 | 第48-49页 |
| 3.6 实验验证 | 第49-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 越野环境中的路径规划 | 第54-69页 |
| 4.1 基于GIS的任务点信息分析和存储 | 第54-55页 |
| 4.2 全局路径规划 | 第55-61页 |
| 4.2.1 插值方法分析对比 | 第55-59页 |
| 4.2.2 基于三次Hermite插值的全局路径规划算法 | 第59-61页 |
| 4.3 局部路径规划 | 第61-62页 |
| 4.4 路点引导与控制 | 第62-65页 |
| 4.5 实验验证 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |