| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 综述 | 第14页 |
| 1.2.2 具有端点方向约束的航迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 存在多边形禁飞区的航迹规划研究现状 | 第15页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 飞行器航迹规划建模与算法 | 第17-33页 |
| 2.1 无人飞行器航迹规划环境与约束描述 | 第17-23页 |
| 2.1.1 无人飞行器自身性能约束 | 第18-20页 |
| 2.1.2 规划环境外部威胁约束 | 第20-23页 |
| 2.2 无人飞行器航迹规划综合代价模型 | 第23-27页 |
| 2.3 无人飞行器航迹规划常用算法介绍 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 具有端点进入角度约束的二维航迹规划 | 第33-54页 |
| 3.1 A*算法解决具有端点进入角度约束问题的局限性分析 | 第33-36页 |
| 3.2 基于双向搜索模型的二维航迹规划 | 第36-41页 |
| 3.2.1 双向搜索模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于双向搜索模型的A*算法航迹规划仿真结果与分析 | 第38-41页 |
| 3.3 基于逆向动态引导模型的二维航迹规划 | 第41-48页 |
| 3.3.1 逆向动态引导搜索模型 | 第41-44页 |
| 3.3.2 基于逆向动态引导模型的A*算法航迹规划仿真结果与分析 | 第44-48页 |
| 3.4 基于环绕飞行模型的二维航迹规划 | 第48-52页 |
| 3.4.1 环绕飞行模型 | 第48-51页 |
| 3.4.2 基于环绕飞行模型的A*算法航迹规划仿真结果与分析 | 第51-52页 |
| 3.5 三种方法的比较与分析 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 具有多边形禁飞区约束的二维航迹规划 | 第54-62页 |
| 4.1 多边形禁飞区的检测 | 第54-58页 |
| 4.1.1 航迹与禁飞区边界检测 | 第55-56页 |
| 4.1.2 扩展节点与禁飞区距离检测 | 第56-58页 |
| 4.2 基于多边形边界碰撞检测的A*算法航迹规划仿真结果与分析 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 复杂约束条件下的二维航迹规划 | 第62-68页 |
| 5.1 复杂约束条件下的航迹规划仿真验证与分析 | 第62-67页 |
| 5.1.1 基于环绕飞行模型和多边形边界碰撞检测的A*航迹规划 | 第62-64页 |
| 5.1.2 基于逆向动态引导模型和多边形碰撞检测的A*航迹规划 | 第64-67页 |
| 5.2 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
