| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 选题的背景及研究的意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第12页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 超声无损检测技术的发展 | 第13页 |
| 1.3 复杂曲面超声检测技术的国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国外复杂曲面超声检测技术的发展状况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内复杂曲面超声检测技术的发展状况 | 第14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 系统构成及工作原理 | 第16-23页 |
| 2.1 超声波在曲面工件界面垂直入射的传播特性 | 第16-17页 |
| 2.2 超声检测原理与方法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 超声脉冲透射法的基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 超声脉冲反射法的基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3 激光超声检测原理与方法 | 第19-20页 |
| 2.4 基于机械手的叶片扫查方案设计 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 扫查系统的详细设计 | 第23-41页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 机械手自动检测系统的硬件设计 | 第23-32页 |
| 3.2.1 机械手扫查运动系统 | 第24-26页 |
| 3.2.2 超声信号采集系统 | 第26-28页 |
| 3.2.3 检测与控制辅助系统 | 第28-32页 |
| 3.3 机械手自动检测系统的软件设计 | 第32-40页 |
| 3.3.1 上位机软件系统 | 第33-36页 |
| 3.3.2 下位机软件系统 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机械手的扫查轨迹控制技术 | 第41-59页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于CAD模型的复杂曲面轨迹规划研究 | 第41-45页 |
| 4.2.1 基于CAD模型的路径规划 | 第41-43页 |
| 4.2.2 被测曲面超声检测路径的生成 | 第43-45页 |
| 4.3 检测系统运动坐标系的建立 | 第45-48页 |
| 4.3.1 刚体的位姿描述与齐次变换 | 第45-46页 |
| 4.3.2 被测曲面与超声波探头位姿的描述 | 第46-48页 |
| 4.4 被测曲面与超声波探头位姿的转换关系中存在的关键性问题 | 第48-50页 |
| 4.5 基于四元数的机械手位姿转换方法 | 第50-56页 |
| 4.5.1 四元数的基本概念 | 第50-51页 |
| 4.5.2 基于四元数的机械手位姿转换 | 第51-56页 |
| 4.6 实例与分析 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 超声回波信号与机械手位置信息的同步采集技术 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 超声回波信息与机械手位置信息的同步采集技术 | 第59-61页 |
| 5.2.1 基于时间触发的同步采集技术 | 第59-60页 |
| 5.2.2 基于位置触发的同步采集技术 | 第60-61页 |
| 5.3 基于时间-位置混合触发的同步采集技术 | 第61-63页 |
| 5.3.1 运动模块 | 第62页 |
| 5.3.2 信号触发模块 | 第62页 |
| 5.3.3 位置信号提取模块 | 第62-63页 |
| 5.4 试验 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 系统试验与结果分析 | 第65-78页 |
| 6.1引言 | 第65页 |
| 6.2 超声检测路径正确性验证 | 第65-72页 |
| 6.2.1 激光位移传感器工作原理 | 第66页 |
| 6.2.2 超声检测路径正确性验证 | 第66-69页 |
| 6.2.3 检测系统稳定性实验 | 第69-71页 |
| 6.2.4 实验结论 | 第71-72页 |
| 6.3 面向工件的超声扫查实验 | 第72-76页 |
| 6.3.1 机械手位姿与曲面工件模型的逆变换 | 第72-74页 |
| 6.3.2 复杂曲面工件扫查实例 | 第74-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
