| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 焊接智能化研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 弧焊机器人研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 焊工行为研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 熔池流态研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4.1 熔池表面测量研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.2 液态金属流态测量研究现状 | 第19-22页 |
| 1.5 本文研究方法及研究内容 | 第22-25页 |
| 1.5.1 本文研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5.2 本文研究技术路线 | 第23页 |
| 1.5.3 本文研究方法 | 第23-24页 |
| 1.5.4 本文主要创新点 | 第24-25页 |
| 第2章 焊枪姿态传感与熔池形态检测实验系统 | 第25-35页 |
| 2.1 焊枪姿态传感 | 第25-26页 |
| 2.1.1 焊枪姿态角的定义 | 第25页 |
| 2.1.2 焊枪姿态传感原理 | 第25-26页 |
| 2.2 熔池表面检测原理 | 第26-27页 |
| 2.3 焊枪姿态采集与熔池表面检测实验平台 | 第27-30页 |
| 2.3.1 协同采集实验系统的设计与分析 | 第27-29页 |
| 2.3.2 焊枪姿态与熔池表面检测实验平台 | 第29-30页 |
| 2.4 焊枪姿态传感系统 | 第30-31页 |
| 2.4.1 MPU6050姿态传感模块 | 第30页 |
| 2.4.2 串口数据转换模块 | 第30-31页 |
| 2.4.3 上位机模块 | 第31页 |
| 2.5 熔池局部流态检测系统 | 第31-32页 |
| 2.6 运动控制系统及焊接电源 | 第32页 |
| 2.6.1 焊接速度控制系统 | 第32页 |
| 2.6.2 焊接电源 | 第32页 |
| 2.7 焊枪姿态信号与熔池测量结果 | 第32-34页 |
| 2.7.1 焊枪姿态信号传感结果 | 第32-33页 |
| 2.7.2 熔池形态测量结果 | 第33-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 熔池局部流态的测量与分析 | 第35-45页 |
| 3.1 熔池局部流态检测原理 | 第35-36页 |
| 3.2 熔池局部流态测量 | 第36-39页 |
| 3.2.1 反射激光条纹图像预处理 | 第36-38页 |
| 3.2.2 熔池局部流态检测算法设计 | 第38-39页 |
| 3.3 熔池局部流态测量程序设计 | 第39-41页 |
| 3.4 熔池局部流态的测量结果 | 第41-42页 |
| 3.5 熔池局部流态测量算法的可行性分析 | 第42-43页 |
| 3.6 熔池局部流态检测结果误差分析 | 第43-44页 |
| 3.6.1 预设系统参数误差 | 第43页 |
| 3.6.2 曲率半径求解算法误差 | 第43-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于熔池形态和流态的焊工响应分析 | 第45-58页 |
| 4.1 不同焊接参数下焊工响应及实时调整过程分析 | 第45-50页 |
| 4.1.1 基于焊接速度变化的焊工响应及实时调整过程分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 基于焊接电流变化的焊工响应及实时调整过程分析 | 第46-47页 |
| 4.1.3 基于电弧弧长变化的焊工响应及实时调整过程分析 | 第47-49页 |
| 4.1.4 基于焊枪姿态角变化的焊工响应及实时调整过程分析 | 第49-50页 |
| 4.2 不同焊接参数下GTAW熔透状态仿真 | 第50-54页 |
| 4.2.1 焊接电流对熔透状态的作用仿真 | 第51-53页 |
| 4.2.2 电弧电压对熔透状态的作用仿真 | 第53-54页 |
| 4.3 焊枪姿态与熔池局部流态测量结果分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第66页 |
