履带式AGV结构设计及视觉目标检测算法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.3.1 排爆机器人国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3.2 视觉跟踪国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 履带式AGV机械结构设计 | 第17-27页 |
| 2.1 结构设计内容概述 | 第17页 |
| 2.2 履带式AGV车轮底盘结构设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 履带车运动原理分析 | 第17-20页 |
| 2.2.2 履带车底盘零部件设计 | 第20-22页 |
| 2.2.3 履带车底盘零部件设计 | 第22-23页 |
| 2.3 履带车底盘电机选型 | 第23-24页 |
| 2.4 驱动与控制系统设计 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 履带式AGV行驶平顺性分析 | 第27-41页 |
| 3.1 履带车行驶平顺性的评价 | 第27-31页 |
| 3.1.1 车辆行驶平顺性与路面不平度 | 第27-29页 |
| 3.1.2 车辆行驶平顺性的评价指标 | 第29-31页 |
| 3.2 多体动力学仿真软件建模方法 | 第31-33页 |
| 3.3 多体动力学仿真软件对履带车进行仿真 | 第33-35页 |
| 3.4 仿真及结果 | 第35-37页 |
| 3.5 对实际车体进行实验 | 第37-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 目标特征点检测算法分析 | 第41-51页 |
| 4.1 基于Moravec算法的目标特征点检测 | 第41-43页 |
| 4.2 基于SUTSAN算法的目标特征点检测 | 第43-47页 |
| 4.3 基于Harris算法的目标特征点检测 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 视觉跟踪算法研究 | 第51-63页 |
| 5.1 视觉跟踪算法的选取 | 第51-60页 |
| 5.1.1 光流法原理分析 | 第51-54页 |
| 5.1.2 Horn-Schunck光流法 | 第54-56页 |
| 5.1.3 金字塔Lucas-Kanada光流法 | 第56-60页 |
| 5.2 转台控制实验 | 第60-62页 |
| 5.2.1 实验平台硬件组成 | 第60-61页 |
| 5.2.2 实验平台软件组成 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
