| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 捷联式惯性导航误差特性研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 惯性元器件误差标定方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 组合导航故障检测的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 发展态势与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联惯导系统误差分析与建模 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本原理 | 第16-20页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第16-18页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第18-20页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第20页 |
| 2.3 惯性元器件（IMU）的误差分析与建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 IMU误差特性分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 IMU误差建模 | 第22-24页 |
| 2.4 惯性器件的随机误差分析 | 第24-30页 |
| 2.4.1 Allan方差的原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 陀螺仪的随机噪声类型 | 第25-28页 |
| 2.4.3 Allan方差实验结果分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 惯性元器件的误差标定与补偿 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 加速度计的误差系数标定 | 第31-40页 |
| 3.2.1 一种简易的加速度计外场快速标定方法 | 第31-36页 |
| 3.2.2 加速度计误差标定实验及结果分析 | 第36-40页 |
| 3.3 陀螺仪的速率测试 | 第40-43页 |
| 3.4 惯性元器件误差补偿 | 第43-49页 |
| 3.4.1 加速度计的误差补偿 | 第43-48页 |
| 3.4.2 陀螺仪的误差补偿 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于残差χ~2的组合导航系统故障检测方法研究 | 第50-61页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 组合导航系统信息融合及故障检测理论研究 | 第50-54页 |
| 4.2.1 组合导航系统信息融合方法 | 第50-53页 |
| 4.2.2 组合导航系统故障检测方法 | 第53-54页 |
| 4.3 基于窗口递归方法(WRA)的故障检测方法 | 第54-60页 |
| 4.3.1 故障类型 | 第54-55页 |
| 4.3.2 基于WRA的故障检测方法 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 组合导航系统仿真及结果分析 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 组合导航系统仿真平台 | 第61-72页 |
| 5.2.1 惯性导航系统建模及仿真 | 第61-66页 |
| 5.2.2 组合导航系统建模及仿真 | 第66-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |