基于DSP6713的惯性导航平台设计与实现
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-15页 |
| ·选题背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统发展现状及趋势 | 第11页 |
| ·惯性导航解算平台发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·技术路线与方法 | 第13-15页 |
| 2. 惯性导航系统原理 | 第15-22页 |
| ·坐标系 | 第15-17页 |
| ·常用坐标系 | 第15-16页 |
| ·坐标系间的转换关系 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第17-21页 |
| ·姿态更新 | 第18-20页 |
| ·速度位置更新 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 3. 惯性导航平台设计与实现 | 第22-33页 |
| ·导航平台系统构成 | 第22-28页 |
| ·DSP与FPGA片选型 | 第22-23页 |
| ·DSP与FPGA作模式配置 | 第23-24页 |
| ·电源与复位电路 | 第24-25页 |
| ·外部存储器 | 第25-26页 |
| ·数据采集与通讯 | 第26-27页 |
| ·JTAG仿真接口 | 第27-28页 |
| ·导航平台软件设计 | 第28-32页 |
| ·导航平台系统控制 | 第28-29页 |
| ·TMS320C6713存储空间配置 | 第29-32页 |
| ·导航平台调试 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4. 惯性导航平台算法实现 | 第33-47页 |
| ·数据预处理 | 第33-39页 |
| ·MEMS惯性测量单元输出数据格式 | 第33-34页 |
| ·频谱分析 | 第34-36页 |
| ·低通滤波 | 第36-39页 |
| ·系统初始对准 | 第39-44页 |
| ·粗对准 | 第39-40页 |
| ·Kalman滤波精对准 | 第40-44页 |
| ·载体三维运动信息求取 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 5. 实验结果及分析 | 第47-63页 |
| ·数据预处理 | 第48-56页 |
| ·频谱分析 | 第48-52页 |
| ·低通滤波 | 第52-56页 |
| ·初始对准实验 | 第56-59页 |
| ·粗对准 | 第56页 |
| ·Kalman精对准 | 第56-59页 |
| ·人员三维运动信息解算实验 | 第59-62页 |
| ·姿态解算 | 第59-60页 |
| ·速度和位置解算 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 6. 结论与展望 | 第63-64页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 原始数据 | 第67-70页 |
| 附录B 惯性导航平台PCB设计 | 第70-71页 |
| 作者简历 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
