| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·本课题的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 爬楼梯轮椅的方案设计 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·爬升机构的设计 | 第15-19页 |
| ·现有爬升机构对比分析 | 第15页 |
| ·爬升机构的方案设计 | 第15-19页 |
| ·驱动及传动系统工作机理 | 第19-20页 |
| ·基于齿轮齿条翻转爬升机构的爬楼梯轮椅工作流程 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 爬楼梯轮椅的设计与建模 | 第23-45页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·齿轮齿条翻转爬升机构的设计 | 第23-29页 |
| ·常用楼梯尺寸 | 第23-24页 |
| ·齿轮齿条翻转爬升机构的受力分析 | 第24-27页 |
| ·齿轮齿条翻转爬升机构的结构设计与建模 | 第27-29页 |
| ·齿轮齿条翻转爬升机构的传动系统设计与建模 | 第29-39页 |
| ·电机及轮毂电机的选型 | 第29-31页 |
| ·总传动比计算及减速器的选型 | 第31页 |
| ·各级传动齿轮参数确定及校核 | 第31-36页 |
| ·电器元件的选型 | 第36-37页 |
| ·电池的容量计算及选择 | 第37-38页 |
| ·齿轮齿条翻转爬升机构的传动系统三维建模 | 第38-39页 |
| ·轮椅架设计 | 第39-40页 |
| ·基于齿轮齿条翻转爬升机构的爬楼梯轮椅的整体结构建模 | 第40-41页 |
| ·控制系统初步设计 | 第41-44页 |
| ·控制系统设计基本思路 | 第41页 |
| ·控制器基本结构 | 第41-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 第四章 爬楼梯轮椅的运动学仿真分析 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·爬楼梯轮椅质心运动轨迹分析 | 第45-51页 |
| ·爬楼梯轮椅模型简化及导入 | 第45-46页 |
| ·对模型进行前处理 | 第46-48页 |
| ·运动学仿真结果分析 | 第48-51页 |
| ·轮椅爬升时齿轮齿条运动学分析 | 第51-53页 |
| ·模型简化及载荷施加 | 第51页 |
| ·运动学仿真结果分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 关键零部件有限元分析 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·关键零部件有限元模型建立 | 第54-55页 |
| ·齿轮齿条爬升机构模型的建立 | 第54-55页 |
| ·底部承载轴模型的建立 | 第55页 |
| ·对零部件的有限元分析 | 第55-62页 |
| ·齿轮齿条的静力学分析 | 第55-58页 |
| ·底部承载轴的有限元分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第69页 |