基于DSP自动焊机中电机驱动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·背景意义 | 第7-8页 |
| ·自动焊机技术 | 第8-10页 |
| ·自动化焊机及自动化焊接的定义 | 第8-9页 |
| ·自动化焊机的优点 | 第9-10页 |
| ·国内外有关研究现状及其发展趋势 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 焊接平台系统组成及方案介绍 | 第13-26页 |
| ·系统焊接平台介绍 | 第13-16页 |
| ·送丝模块 | 第14页 |
| ·旋转控制模块 | 第14-15页 |
| ·弧长控制模块 | 第15页 |
| ·横摆控制模块 | 第15-16页 |
| ·焊枪摆动系统研究 | 第16-20页 |
| ·焊枪 | 第16-18页 |
| ·送丝软管 | 第18-19页 |
| ·焊枪摆动系统分类 | 第19-20页 |
| ·焊枪摆动轨迹与步进电机的选择 | 第20-24页 |
| ·步进电机控制焊枪摆动 | 第21页 |
| ·步进电机的选择 | 第21-22页 |
| ·步进电机特点 | 第22页 |
| ·步进电机的分类 | 第22-23页 |
| ·步进电机驱动方式的选择 | 第23-24页 |
| ·步进电机控制方式的选择 | 第24页 |
| ·系统方案提出 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 基于DSP的电机驱动硬件系统设计 | 第26-37页 |
| ·主控电路的设计 | 第26-27页 |
| ·主控制器的介绍 | 第26页 |
| ·DSP芯片的概述 | 第26-27页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第27-31页 |
| ·L6470介绍 | 第28页 |
| ·基于L6470的驱动电路设计 | 第28-31页 |
| ·采样电路设计 | 第31-33页 |
| ·步进电机的位置传感器 | 第31页 |
| ·编码器工作原理 | 第31-32页 |
| ·光电编码器与步进电机的装配 | 第32页 |
| ·编码器接口电路设计 | 第32-33页 |
| ·人机接口电路的设计 | 第33-35页 |
| ·通信电路设计 | 第33-35页 |
| ·键盘电路设计 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 主控制系统的建模与仿真 | 第37-55页 |
| ·控制系统的传递函数 | 第37-40页 |
| ·步进电机的传递函数 | 第37-39页 |
| ·步进电机驱动器的传递函数 | 第39页 |
| ·控制器的传递函数 | 第39页 |
| ·减速器的传递函数 | 第39-40页 |
| ·光电编码器的传递函数 | 第40页 |
| ·控制算法的设计与选择 | 第40-43页 |
| ·数字PID控制算法 | 第40-41页 |
| ·模糊控制算法 | 第41-43页 |
| ·模糊PID控制算法 | 第43页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第43-47页 |
| ·模糊控制器架构设计 | 第43-44页 |
| ·模糊规则设计 | 第44-47页 |
| ·模型建立与仿真 | 第47-53页 |
| ·MATLAB下系统仿真模型的建立 | 第47-50页 |
| ·MATLAB下系统仿真结果分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 焊机电机控制系统软件设计与结果分析 | 第55-64页 |
| ·系统主程序功能及实现 | 第55页 |
| ·步进电机摆动程序框图 | 第55-57页 |
| ·DSP程控L6470的实现与分析 | 第57-58页 |
| ·焊接平台测试与验证 | 第58-64页 |
| ·焊接平台测试 | 第59-60页 |
| ·各控制功能的验证结果及分析 | 第60-62页 |
| ·在焊接实验平台进行实验验证 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第69-70页 |
