具有一定避碰功能的无人复合三体船模操纵运动模式分析研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·选题的理论意义和实用价值 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·无人艇及其避碰功能研究现状和发展 | 第16-18页 |
| ·复合三体船型及其性能研究 | 第18-20页 |
| ·系统辨识在船舶操纵运动研究中的应用 | 第20-21页 |
| ·本论文研究工作 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 无人复合三体船模选型设计与安装 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·船模选型设计与制作 | 第23-26页 |
| ·主船体选型 | 第23-24页 |
| ·侧船体选型 | 第24页 |
| ·三体船模船型参数 | 第24-25页 |
| ·船模制作 | 第25-26页 |
| ·水翼设计与安装 | 第26-31页 |
| ·水翼升力计算 | 第26-29页 |
| ·水翼阻力计算 | 第29-30页 |
| ·水翼制作与安装 | 第30-31页 |
| ·船模推进系统设计与安装 | 第31-37页 |
| ·拖曳阻力试验 | 第31-33页 |
| ·螺旋桨选型与设计 | 第33-34页 |
| ·主机的选型与设计 | 第34-36页 |
| ·推进系统安装 | 第36-37页 |
| ·船模操纵系统设计与安装 | 第37-42页 |
| ·舵叶的设计 | 第37页 |
| ·舵的数目和安装形式的选择 | 第37页 |
| ·舵的尺度和形状的设计 | 第37-39页 |
| ·舵力计算 | 第39-41页 |
| ·舵机的选择 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 水面无人艇智能控制系统初步设计 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·核心控制器 | 第44-47页 |
| ·PAC 应用 | 第45页 |
| ·PAC 选型设计 | 第45-47页 |
| ·自主航行系统 | 第47-49页 |
| ·智能避碰系统 | 第49-51页 |
| ·数据传输系统 | 第51-54页 |
| ·纯文本数据传输 | 第51-52页 |
| ·音视频数据传输 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 无人复合三体船模操纵运动仿真设计 | 第55-70页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·船舶操纵运动数学模型 | 第56-57页 |
| ·船舶操纵运动水动力计算 | 第57-63页 |
| ·船体附加质量 | 第57页 |
| ·作用于船体的纵向力 | 第57-58页 |
| ·作用于船体的横向力 | 第58-59页 |
| ·作用于船体的力矩 | 第59页 |
| ·螺旋桨产生的力和力矩 | 第59-61页 |
| ·舵力及其力矩 | 第61-63页 |
| ·船舶操纵运动方程的求解 | 第63-65页 |
| ·船舶操纵运动模式仿真程序设计 | 第65-69页 |
| ·Visual Basic 2008 简介 | 第65页 |
| ·仿真平台程序设计 | 第65-68页 |
| ·仿真平台界面设计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 无人复合三体船模操纵运动数学模型 | 第70-85页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·系统辨识 | 第70-73页 |
| ·系统辨识的简介 | 第70-71页 |
| ·系统辨识的研究目的 | 第71页 |
| ·系统辨识的原理与实施 | 第71-73页 |
| ·优化方法 | 第73-77页 |
| ·传统优化方法 | 第73-74页 |
| ·遗传算法 | 第74-75页 |
| ·混沌算法 | 第75页 |
| ·混沌遗传算法 | 第75-77页 |
| ·操纵运动数学模型 | 第77-79页 |
| ·KT 方程 | 第77页 |
| ·状态方程离散化 | 第77-79页 |
| ·目标函数设定 | 第79-81页 |
| ·Z 形操纵运动目标函数设定 | 第79-80页 |
| ·回转运动目标函数 | 第80-81页 |
| ·辨识方法 | 第81页 |
| ·智能避碰模糊控制 | 第81-84页 |
| ·输入变量与输出变量 | 第82-83页 |
| ·模糊规则 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 无人复合三体船模操纵运动试验分析 | 第85-125页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·无人复合三体船模操纵运动试验方案 | 第86-91页 |
| ·回转试验方案 | 第87-89页 |
| ·Z 形操纵试验方案 | 第89-91页 |
| ·无人复合三体船模操纵运动试验分析 | 第91-108页 |
| ·回转试验分析 | 第91-100页 |
| ·Z 形操纵试验分析 | 第100-108页 |
| ·无人复合三体船模操纵运动仿真结果分析 | 第108-119页 |
| ·无人复合三体船模回转运动仿真 | 第108-116页 |
| ·无人复合三体船模 Z 形操纵仿真 | 第116-119页 |
| ·无人复合三体船模智能避碰试验 | 第119-124页 |
| ·智能避碰仿真试验 | 第119-121页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第121-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 总结与展望 | 第125-128页 |
| 参考文献 | 第128-132页 |
| 附录 | 第132-141页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
