基于嵌入式的四轴飞行器控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究历史与现状 | 第10-14页 |
| ·四轴飞行器的历史发展 | 第10-12页 |
| ·四轴飞行器的研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容与论文安排 | 第14-17页 |
| 第2章 四轴飞行器相关技术背景知识简介 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四轴飞行器的平台结构和飞行原理 | 第17-19页 |
| ·四轴飞行器的特点与关键技术 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 四轴飞行器数学建模 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·四轴飞行器系统描述 | 第23-31页 |
| ·旋翼空气动力学模型分析 | 第23-25页 |
| ·坐标描述及其转换关系 | 第25-27页 |
| ·动力学方程的建立 | 第27-31页 |
| ·系统模型的小扰动线性化 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 四轴飞行器控制系统设计与仿真 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·飞行控制系统设计方案 | 第35-37页 |
| ·PID 控制器 | 第37-39页 |
| ·位置式 PID 算法 | 第37-38页 |
| ·增量式 PID 算法 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 四轴飞行器控制系统硬件设计与实现 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·飞行控制系统硬件结构 | 第49-55页 |
| ·主控模块 | 第50-51页 |
| ·传感器模块 | 第51-52页 |
| ·程序下载模块 | 第52-53页 |
| ·数据存储模块 | 第53-54页 |
| ·稳压模块 | 第54页 |
| ·外围接口电路 | 第54页 |
| ·复位电路 | 第54-55页 |
| ·PWM 输出电路 | 第55页 |
| ·PCB 电路板制作流程与调试 | 第55-61页 |
| ·电气原理图设计 | 第55-56页 |
| ·PCB 布局与设计 | 第56-57页 |
| ·PCB 布线与铺铜 | 第57页 |
| ·丝印 | 第57-58页 |
| ·网络和 DRC 检查 | 第58-59页 |
| ·PCB 印制电路板打样 | 第59-60页 |
| ·PCB 印制电路板的焊接与调试 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 四轴飞行器飞行控制系统软件设计与实现 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·飞行控制系统软件总体设计 | 第63-65页 |
| ·MDK 开发工具简介 | 第63页 |
| ·系统程序结构设计 | 第63-65页 |
| ·μC/OS-II 系统资源分配 | 第65-66页 |
| ·μC/OS-II 系统简介 | 第65页 |
| ·μC/OS-II 系统任务调度 | 第65-66页 |
| ·传感器数据处理 | 第66-74页 |
| ·传感器数据融合 | 第66-67页 |
| ·互补滤波算法 | 第67-70页 |
| ·模糊自适应互补滤波 | 第70-74页 |
| ·PWM 信号捕获 | 第74-75页 |
| ·PWM 信号输出 | 第75-77页 |
| ·其他任务 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第7章 四轴飞行器的调试与实现 | 第79-85页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·四轴飞行器制作 | 第79-81页 |
| ·调试问题与解决方案 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第8章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·研究总结 | 第85页 |
| ·需进一步开展的工作 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第93页 |
