基于映射模型的假肢膝关节控制方法研究

中文摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章 绪论	第9-17页
·研究背景	第9-10页
·研究现状	第10-15页
·假肢膝关节结构	第10-12页
·假肢控制方法	第12-14页
·国内假肢研究现状	第14-15页
·研究意义	第15页
·研究内容	第15-17页
第二章 人体步态分析	第17-26页
·步态信息采集	第17-21页
·Motion analysis 运动捕捉系统	第17-18页
·步态信息采集实验	第18-21页
·下肢运动规律	第21-26页
·步态周期规律	第21-24页
·步态相位	第24-26页
第三章 映射控制方法	第26-44页
·下肢步态相位判断方法	第26-30页
·实验数据分析	第26-27页
·膝关节步态相位判断方法	第27-29页
·下肢步态相位判断算法验证	第29-30页
·膝关节运动建模	第30-36页
·数学建模方法	第31-34页
·膝关节运动数学模型	第34-35页
·假肢膝关节映射关系	第35-36页
·膝关节运动映射数学模型	第36-39页
·三种映射数学模型的拟合性能比较	第39-44页
第四章 映射控制方法仿真与实验	第44-59页
·假肢膝关节本体	第44-46页
·假肢膝关节控制系统实验平台	第46-54页
·实验系统硬件	第46-47页
·实验系统软件	第47-54页
·假肢膝关节的映射实验	第54-59页
·角度处理系统	第54-55页
·映射控制方法	第55-56页
·映射控制实验	第56-59页
第五章 总结	第59-60页
参考文献	第60-64页
攻读学位期间发表或撰写的论文	第64-65页
致谢	第65-66页