| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10-15页 |
| ·盾构机发展的历史及相关简介 | 第10-11页 |
| ·国外盾构管片拼装机发展现状 | 第11-13页 |
| ·中国管片拼装机产品技术分析简述 | 第13-15页 |
| ·盾构管片拼装机的工作流程及拼装顺序 | 第15-17页 |
| ·管片拼装机的工作流程 | 第15-16页 |
| ·管片的拼装顺序 | 第16-17页 |
| ·课题研究的意义及主要关联内容 | 第17-21页 |
| ·课题研究的意义 | 第17-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 盾构管片拼装机的整体结构分析及其选型 | 第21-31页 |
| ·管片拼装机整体结构分析概述 | 第21-24页 |
| ·回转系统的结构分析 | 第21-22页 |
| ·提升系统的结构分析 | 第22-23页 |
| ·平移系统的结构分析 | 第23页 |
| ·微调系统的结构分析 | 第23-24页 |
| ·液压回路 | 第24页 |
| ·管片拼装机加工和装配要求 | 第24-25页 |
| ·管片拼装机结构选型 | 第25-31页 |
| ·选型原则 | 第25页 |
| ·实际工程应用中需满足的要求 | 第25-26页 |
| ·满足姿态能力和位置的要求 | 第26-27页 |
| ·考量串并联机构对偶关系 | 第27页 |
| ·少自由度并联构型的原理 | 第27-30页 |
| ·拼装机选型的确定 | 第30-31页 |
| 第三章 盾构管片拼装机微调机构运动学分析及机构的构建 | 第31-50页 |
| ·机械运动学分析依据 | 第31-34页 |
| ·一般刚体运动与欧氏群 SE(3) | 第31-32页 |
| ·SO(3)-刚体旋转群的姿态参数化描述 | 第32-34页 |
| ·对微调机构进行运动学建模 | 第34-41页 |
| ·建立坐标系并描述微调机构动平台姿态 | 第34-36页 |
| ·位置逆解建模 | 第36-37页 |
| ·对恰约束从动支链进行运动学分析 | 第37-41页 |
| ·对微调机构进行奇异性分析 | 第41-43页 |
| ·适用于奇异位形的判别方法 | 第41-43页 |
| ·适用 3-SPS-1-S 型机构的奇异位形 | 第43页 |
| ·建构冗余驱动微调机构 | 第43-48页 |
| ·冗余驱动的基本原理 | 第43-44页 |
| ·建立冗余驱动并联机构 | 第44-48页 |
| ·冗余驱动对运动奇异性的影响分析 | 第48页 |
| ·对位置机构进行运动学建模 | 第48-50页 |
| 第四章 管片拼装机的三维建模、动态仿真及有限元分析 | 第50-66页 |
| ·盾构管片拼装机整体模型的建立 | 第50-52页 |
| ·基于 Solidworks 的盾构管片拼装机三维实体建模 | 第50-52页 |
| ·基于 Solidworks 的虚拟装配及利用 ADAMS 对微调机构的干涉检查 | 第52-58页 |
| ·验证微调机构的运动学逆解仿真 | 第53页 |
| ·盾构管片拼装机微调机构可靠性分析 | 第53-56页 |
| ·验证微调机构动力学模型仿真结果 | 第56-58页 |
| ·针对拼装机微调机构进行的有限元分析 | 第58-66页 |
| ·确定典型工况 | 第58-59页 |
| ·简述管片拼装机微调机构典型工况有限元分析 | 第59-66页 |
| 第五章 结论 | 第66-68页 |
| ·本文研究工作与结论 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 在学研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
