微装配系统控制技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·微装配的国内外研究概况 | 第14-18页 |
| ·国外的研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内的研究现状 | 第17-18页 |
| ·微装配技术研究 | 第18-21页 |
| ·微装配的关键技术 | 第19-20页 |
| ·机器视觉在微装配中的应用 | 第20-21页 |
| ·本文主要的研究内容与方法 | 第21-23页 |
| 第2章 微小件装配系统的组成与功能实现 | 第23-33页 |
| ·微装配系统的分析 | 第23-28页 |
| ·微装配方案 | 第24-25页 |
| ·微装配的视觉布局方案 | 第25-26页 |
| ·微装配策略 | 第26-28页 |
| ·微装配的总体设计 | 第28-29页 |
| ·微装配的硬件组成 | 第29-30页 |
| ·微装配的软件设计 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 微装配的控制系统设计 | 第33-49页 |
| ·宏/微运动台子模块 | 第33-38页 |
| ·宏运动台软件设计 | 第33-37页 |
| ·微运动台软件设计 | 第37-38页 |
| ·图像采集子模块 | 第38-40页 |
| ·微夹持器控制子模块 | 第40-42页 |
| ·吸附式夹持器软件设计 | 第40-42页 |
| ·钳式夹持器软件设计 | 第42页 |
| ·示教编程子模块 | 第42-46页 |
| ·示教编程软件设计 | 第42-44页 |
| ·示教编程路径规划 | 第44-46页 |
| ·相机标定与模式识别子模块 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 视觉系统的标定 | 第49-67页 |
| ·相机标定原理 | 第49-55页 |
| ·工业相机成像模型 | 第49-51页 |
| ·工业相机坐标转换 | 第51-52页 |
| ·工业相机标定物 | 第52-54页 |
| ·视觉系统的误差 | 第54-55页 |
| ·相机标定算法 | 第55-57页 |
| ·视觉系统像素当量的标定 | 第57-63页 |
| ·标定实验及结果分析 | 第63-66页 |
| ·工业相机的标定 | 第63-65页 |
| ·像素当量的标定 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 微小件的位姿识别与方法 | 第67-87页 |
| ·数字图像处理概述 | 第67-75页 |
| ·图像的数据类型 | 第67-69页 |
| ·图像的颜色空间 | 第69-70页 |
| ·图像处理的基本算法 | 第70-75页 |
| ·基于视觉的控制 | 第75-77页 |
| ·亚像素定位算法 | 第77-79页 |
| ·模板匹配算法 | 第79-86页 |
| ·基于灰度值的模板匹配 | 第80-82页 |
| ·基于形状的模板匹配 | 第82-85页 |
| ·基于神经网络和遗传算法的模板匹配 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 微小件的装配与调试 | 第87-98页 |
| ·宏运动台的定位精度测量 | 第87-88页 |
| ·宏运动台的重复定位精度测量 | 第88-90页 |
| ·微小件识别率的测量 | 第90-91页 |
| ·噪声对微小件识别的影响 | 第91-94页 |
| ·微小件的装配精度测量 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-109页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
