| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·装载机国内外发展概况 | 第11-14页 |
| ·国外发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内发展概况 | 第13-14页 |
| ·国内外装载机铲斗轨迹控制概述 | 第14-15页 |
| ·铲斗轨迹规划 | 第14页 |
| ·铲斗轨迹跟踪控制 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 装载机铲掘作业的轨迹规划 | 第16-27页 |
| ·铲掘作业的机理及工作方式 | 第16-18页 |
| ·装载机铲掘作业原理 | 第16页 |
| ·装载机铲掘物料的方法 | 第16-18页 |
| ·铲掘轨迹的确定 | 第18-19页 |
| ·工作装置运动学分析 | 第19-25页 |
| ·D-H 方法简介 | 第20-21页 |
| ·直角坐标空间向关节空间转换 | 第21-23页 |
| ·关节空间向驱动空间转换 | 第23-25页 |
| ·装载机工作装置驱动方程 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 装载机机械系统几何、物理建模 | 第27-33页 |
| ·装载机工作装置 Pro/E 建模 | 第27-29页 |
| ·Pro/E 功能简介 | 第27页 |
| ·建立工作装置零件图 | 第27-28页 |
| ·建立工作装置装配图 | 第28-29页 |
| ·装载机工作装置 SimMechanics 建模 | 第29-31页 |
| ·SimMechanics 简介 | 第29-30页 |
| ·建立工作装置 SimMechanics 模型 | 第30-31页 |
| ·装载机铲掘作业轨迹规划的验证 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 装载机工作装置液压控制系统设计 | 第33-46页 |
| ·液压系统工作原理 | 第33-35页 |
| ·电液比例位置控制系统原理及特点 | 第33-34页 |
| ·电液比例方向阀的原理及特点 | 第34-35页 |
| ·工作装置液压系统原理图 | 第35页 |
| ·液压系统数学模型 | 第35-45页 |
| ·比例放大器 | 第35-36页 |
| ·电液比例方向阀 | 第36页 |
| ·阀控非对称液压缸 | 第36-43页 |
| ·位移传感器 | 第43页 |
| ·位置控制系统传递函数 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 装载机工作装置位置控制器设计仿真 | 第46-59页 |
| ·工作装置液压系统物理建模 | 第46-48页 |
| ·SimHydraulics 简介 | 第46-47页 |
| ·工作装置液压系统 SimHydraulics 建模 | 第47-48页 |
| ·工作装置位置控制系统控制器设计 | 第48-55页 |
| ·常规 PID 控制原理 | 第48-49页 |
| ·模糊控制技术概述 | 第49-50页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器设计 | 第50-55页 |
| ·模糊自适应 PID 位置控制系统仿真分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 装载机铲掘作业机电液耦合仿真 | 第59-62页 |
| ·装载机工作装置机电液一体化建模 | 第59-60页 |
| ·装载机自主铲掘作业可视化仿真 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第68页 |