| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·自主车研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国外自主车研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内自主车研究现状 | 第13-15页 |
| ·自主车发展趋势 | 第15页 |
| ·激光雷达在自主车中的应用简介 | 第15-18页 |
| ·障碍物检测 | 第16页 |
| ·动态障碍物跟踪 | 第16-17页 |
| ·环境建图 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及主要贡献 | 第18-21页 |
| ·本文的研究内容及组织结构 | 第18-19页 |
| ·本文的主要贡献 | 第19-21页 |
| 第二章 三维雷达数据标定与表示 | 第21-32页 |
| ·64 线激光雷达几何模型与标定 | 第21-26页 |
| ·64 线激光雷达简介 | 第21-22页 |
| ·激光雷达的几何模型 | 第22-23页 |
| ·激光雷达的外标定 | 第23-26页 |
| ·三维雷达数据表示 | 第26-31页 |
| ·基于栅格地图的表示 | 第26-28页 |
| ·基于极坐标地图的表示 | 第28-30页 |
| ·点云表示 | 第30-31页 |
| ·本章总结 | 第31-32页 |
| 第三章 三维雷达数据地面分割 | 第32-45页 |
| ·三维激光雷达地面分割方法分类 | 第32-35页 |
| ·地面分割方法分类 | 第32-35页 |
| ·地面分割方法优缺点分析 | 第35页 |
| ·分块高斯过程回归地面分割 | 第35-43页 |
| ·高斯过程回归模型 | 第36-37页 |
| ·分块高斯过程回归的地面分割 | 第37-41页 |
| ·实验分析 | 第41-43页 |
| ·地面分割在物体检测中的应用 | 第43-44页 |
| ·悬挂物体检测 | 第43-44页 |
| ·实验分析 | 第44页 |
| ·本章总结 | 第44-45页 |
| 第四章 三维雷达数据道路结构分析 | 第45-59页 |
| ·基于改进Toe-Finding 算法的长距离路口检测 | 第45-54页 |
| ·激光雷达的光束模型 | 第46-47页 |
| ·可通行区域提取 | 第47-49页 |
| ·改进的Toe-Finding 算法 | 第49-51页 |
| ·结果分析 | 第51-54页 |
| ·基于最大最小值栅格地图的路边提取 | 第54-58页 |
| ·候选路边点提取 | 第54-56页 |
| ·基于霍夫变换和约束的路边提取 | 第56-58页 |
| ·本章总结 | 第58-59页 |
| 第五章 三维雷达数据动态障碍物检测与跟踪 | 第59-74页 |
| ·基于朴素贝叶斯理论的车辆检测 | 第59-66页 |
| ·三维雷达数据预处理 | 第60-61页 |
| ·车辆观测模型 | 第61-64页 |
| ·车辆检测算法 | 第64-66页 |
| ·基于粒子滤波的车辆跟踪 | 第66-72页 |
| ·粒子滤波 | 第66-69页 |
| ·基于粒子滤波的车辆跟踪 | 第69-70页 |
| ·实验分析 | 第70-72页 |
| ·本章总结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第84页 |