| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| ·国外多体系统动力学发展动态 | 第14-16页 |
| ·国内多体系统动力学研究动态 | 第16-18页 |
| ·车辆工程多体系统动力学研究动态 | 第18-20页 |
| ·车辆多刚体系统动力学研究动态 | 第18-19页 |
| ·车辆柔性多体系统动力学研究动态 | 第19-20页 |
| ·地下铲运机研究现状 | 第20-24页 |
| ·国外地下铲运机研究现状 | 第21-22页 |
| ·国内地下铲运机研究现状 | 第22-24页 |
| ·本课题选题的意义 | 第24-26页 |
| ·本课题的研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 地下铲运机工作装置多体系统运动学建模与仿真 | 第27-55页 |
| ·工作装置的结构类型 | 第27-29页 |
| ·基本概念 | 第29-32页 |
| ·铰 | 第29-31页 |
| ·完整约束方程 | 第31页 |
| ·非完整约束方程 | 第31-32页 |
| ·拓朴构型 | 第32页 |
| ·多刚体系统运动学 | 第32-33页 |
| ·刚体的位置 | 第32-33页 |
| ·系统的速度 | 第33页 |
| ·系统的加速度 | 第33页 |
| ·工作装置多体系统运动学 | 第33-45页 |
| ·运动学模型 | 第34-35页 |
| ·运动学方程式 | 第35-45页 |
| ·工作装置多体系统运动学仿真 | 第45-54页 |
| ·仿真软件的选择 | 第45-46页 |
| ·工作装置多体系统运动学仿真研究 | 第46-52页 |
| ·工作装置的平移特性 | 第52-53页 |
| ·工作装置的卸料特性 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第三章 地下铲运机工作装置多体系统动力学建模与仿真 | 第55-78页 |
| ·多刚体系统动力学理论基础 | 第55-58页 |
| ·工作装置多体系统动力学建模 | 第58-64页 |
| ·工作装置各刚体质心的速度和加速度 | 第59-60页 |
| ·刚体质心的惯性力、惯性矩和动能 | 第60-61页 |
| ·工作装置的动能与动量 | 第61-63页 |
| ·工作装置的位能 | 第63-64页 |
| ·工作装置的动力学方程 | 第64页 |
| ·工作装置多体系统动力学仿真研究 | 第64-67页 |
| ·仿真研究有关数据和条件 | 第65页 |
| ·仿真结果及分析 | 第65-67页 |
| ·影响工作装置动力学行为的敏感因素 | 第67-77页 |
| ·物料的偏载 | 第67-73页 |
| ·铲取阻力的作用位置 | 第73-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第四章 地下铲运机多体系统虚拟样机建模与仿真 | 第78-93页 |
| ·地下铲运机整机多体系统动力学建模 | 第79-81页 |
| ·地下铲运机底盘多体系统动力学模型概述 | 第79-80页 |
| ·地下铲运机组件模型 | 第80-81页 |
| ·地下铲运机多体系统动力学仿真参数 | 第81-82页 |
| ·地下铲运机多体系统动力学仿真轮胎模型 | 第82-86页 |
| ·地下铲运机铲装作业插入阻力 | 第86-87页 |
| ·仿真路面文件的生成 | 第87页 |
| ·某型号地下铲运机整机多体系统动力学仿真 | 第87-91页 |
| ·地下铲运机铲装动力学 | 第87-89页 |
| ·影响整机动力学行为的敏感参数 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 第五章 地下铲运机工作装置动臂动态应力仿真研究 | 第93-117页 |
| ·ANSYS有限元模态分析理论 | 第93-96页 |
| ·ADAMS柔性体理论 | 第96-100页 |
| ·柔性体的表达 | 第97-98页 |
| ·柔性体运动方程 | 第98-100页 |
| ·地下铲运机柔性动臂建模 | 第100-101页 |
| ·某型号地下铲运机刚性动臂的柔性化 | 第101-103页 |
| ·模型的生成和数据交换 | 第101-102页 |
| ·动臂模态中性文件的生成 | 第102-103页 |
| ·某型号地下铲运机动臂动态应力/变形仿真 | 第103-116页 |
| ·柔性动臂的导入 | 第103页 |
| ·动臂的模态分析 | 第103页 |
| ·柔性动臂动态载荷谱的导出 | 第103-104页 |
| ·柔性动臂动态应力/变形仿真 | 第104-116页 |
| ·小结 | 第116-117页 |
| 第六章 地下铲运机转向与制动系统动态特性仿真 | 第117-143页 |
| ·地下铲运机动力转向系统动态特性仿真 | 第117-128页 |
| ·转阀式液压动力转向系统动态特性仿真 | 第117-123页 |
| ·转向控制阀式动力转向系统动态特性仿真 | 第123-128页 |
| ·地下铲运机制动系统动态特性仿真 | 第128-141页 |
| ·蓄能制动系统动态特性仿真 | 第129-135页 |
| ·气—液混合制动系统动态特性仿真 | 第135-141页 |
| ·小结 | 第141-143页 |
| 第七章 试验研究 | 第143-149页 |
| ·制动性能试验 | 第143-147页 |
| ·工作液压系统压力试验 | 第147-148页 |
| ·小结 | 第148-149页 |
| 第八章 结论与展望 | 第149-153页 |
| ·主要研究内容 | 第149-150页 |
| ·主要结论 | 第150-151页 |
| ·主要创新点 | 第151-152页 |
| ·展望 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-160页 |
| 附录1 | 第160-161页 |
| 附录2 | 第161-163页 |
| 致谢 | 第163-164页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第164页 |
| 攻读博士学位期间发表及录用论文情况 | 第164页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第164页 |