一种基于LMI的多目标优化控制方法
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·H∞控制理论与LMI的发展历史 | 第8-11页 |
| ·多目标控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第12-13页 |
| 第2章 鲁棒控制基础与线性矩阵不等式 | 第13-52页 |
| ·线性不确定系统频域模型 | 第13-16页 |
| ·鲁棒稳定性的μ分析方法 | 第16-21页 |
| ·μ的定义及意义 | 第17-18页 |
| ·加性摄动的μ的分析方法 | 第18-20页 |
| ·乘性摄动的μ的分析方法 | 第20-21页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第21-24页 |
| ·线性矩阵不等式（LMI）的基本概念 | 第21-23页 |
| ·可转化为线性矩阵不等式的例子 | 第23-24页 |
| ·状态反馈H∞控制的LMI解法 | 第24-28页 |
| ·H∞标准控制问题 | 第25-26页 |
| ·基于LMI的H∞状态反馈控制 | 第26-28页 |
| ·参数不确定系统鲁棒H∞控制 | 第28-36页 |
| ·参数不确定系统的二次稳定 | 第28-30页 |
| ·参数不确定系统的鲁棒性能问题 | 第30-32页 |
| ·鲁棒性能问题的凸优化解法 | 第32-33页 |
| ·一个简单的例子 | 第33-36页 |
| ·极点约束的LMI表示 | 第36-39页 |
| ·LMI区域的表示 | 第36-38页 |
| ·LMI区域转化为线性矩阵不等式的形式 | 第38-39页 |
| ·H 2和H∞混合控制的LMI算法 | 第39-48页 |
| ·H 2 优化控制 | 第40-43页 |
| ·H∞优化控制 | 第43-46页 |
| ·H 2/H∞混合控制的凸优化算法 | 第46-48页 |
| ·基于LMI的多目标凸优化算法 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 倒立摆系统建模分析 | 第52-65页 |
| ·倒立摆系统运动建模 | 第52-56页 |
| ·摩擦阻力矩系数的实验测量方法 | 第56-60页 |
| ·倒立摆系统参数摄动矩阵的确立 | 第60-62页 |
| ·倒立摆系统仿真模型的建立 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 二级倒立摆的多目标控制 | 第65-98页 |
| ·多目标控制问题 | 第65-70页 |
| ·最优控制问题 | 第65-67页 |
| ·含给定信号的建模方法 | 第67-69页 |
| ·常值偏差产生的原因 | 第69-70页 |
| ·基于极点约束的H 2 优化控制 | 第70-75页 |
| ·H 2 优化控制问题 | 第70-73页 |
| ·含极点约束的H 2 优化控制问题 | 第73-75页 |
| ·基于LMI的H 2/ H∞混合优化控制 | 第75-83页 |
| ·稳态误差抑制的H 2/ H∞混合优化控制 | 第75-79页 |
| ·振荡幅值抑制的H 2/ H∞混合优化控制 | 第79-83页 |
| ·基于LMI的鲁棒二次稳定控制的方法 | 第83-88页 |
| ·基于LMI的状态观测器的设计 | 第88-97页 |
| ·基于H 2 优化的状态观测器的设计 | 第88-92页 |
| ·基于H 2/ H∞优化的状态观测器的设计 | 第92-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第102-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
