月球车跟踪装置伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源和研究背景 | 第8-9页 |
| ·视觉伺服控制方法综述 | 第9-13页 |
| ·视觉伺服控制系统的结构 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服控制系统的分类 | 第10页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制结构 | 第10-11页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制结构 | 第11-13页 |
| ·视觉伺服系统的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 跟踪装置组成和工作原理 | 第16-25页 |
| ·跟踪装置结构和工作原理 | 第16-17页 |
| ·跟踪装置总体结构 | 第16-17页 |
| ·跟踪系统工作原理 | 第17页 |
| ·伺服控制构成 | 第17-24页 |
| ·执行电动机 | 第19-20页 |
| ·电机驱动器 | 第20-21页 |
| ·减速器和数字编码器 | 第21页 |
| ·伺服控制卡和工控机 | 第21-23页 |
| ·图像传感器 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 跟踪装置控制系统数学模型的建立 | 第25-38页 |
| ·直流电机数学模型 | 第25-32页 |
| ·直流电机模型 | 第25-27页 |
| ·直流电机负载模型 | 第27-32页 |
| ·功率放大器的模型 | 第32-33页 |
| ·跟踪装置的动力学模型 | 第33-37页 |
| ·跟踪装置的转动动力学方程 | 第33-36页 |
| ·控制方程式的解耦简化 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 跟踪装置伺服控制系统设计和仿真 | 第38-55页 |
| ·控制性能指标和系统参数 | 第38-39页 |
| ·控制方法 | 第39-42页 |
| ·PID控制算法 | 第39-41页 |
| ·前馈复合控制方法 | 第41-42页 |
| ·方位通道的控制设计 | 第42-48页 |
| ·速度环设计 | 第42-43页 |
| ·位置环设计 | 第43-44页 |
| ·方位跟踪仿真结果与分析 | 第44-48页 |
| ·俯仰通道控制设计 | 第48-54页 |
| ·速度环设计 | 第48-49页 |
| ·位置环设计 | 第49页 |
| ·俯仰跟踪仿真结果与分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 摩擦分析 | 第55-61页 |
| ·伺服系统的摩擦现象 | 第55-56页 |
| ·跟踪装置摩擦分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第66页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
