用于指力协同配合模式研究的实验装置设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·指力协同配合模式研究的意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-17页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第17-19页 |
| ·实验装置设计 | 第17-18页 |
| ·指力协同模式的初步实验研究 | 第18-19页 |
| ·本文的结构 | 第19-20页 |
| 2 指力协同配合模式的研究理论和方法 | 第20-28页 |
| ·人手的解剖结构和运动生理特征 | 第20-22页 |
| ·人手的解剖结构 | 第20-21页 |
| ·人手关节的运动形式 | 第21页 |
| ·人手的自由度 | 第21页 |
| ·人手运动的生理特征和参数 | 第21-22页 |
| ·指力协同配合功能的分析方法 | 第22-24页 |
| ·人手运动的冗余度问题 | 第22-23页 |
| ·Bernstein 问题的提出 | 第23页 |
| ·生物力学分析法 | 第23页 |
| ·神经网络建模分析法 | 第23-24页 |
| ·指力协同配合机理的研究理论 | 第24-27页 |
| ·协同元控制理论 | 第24-25页 |
| ·分层次控制理论 | 第25页 |
| ·UCM 决策理论 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 指力检测硬件装置设计 | 第28-45页 |
| ·系统硬件功能及构成 | 第28页 |
| ·指力检测装置的电路设计 | 第28-38页 |
| ·电路框图 | 第28页 |
| ·测力传感器 | 第28-31页 |
| ·放大电路 | 第31-36页 |
| ·数据采集卡 | 第36-38页 |
| ·指力检测装置的机械设计 | 第38-43页 |
| ·传感器固定组件 | 第38-40页 |
| ·支承底座 | 第40-43页 |
| ·指力测量原理 | 第43页 |
| ·硬件装置实物外观 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 系统软件设计 | 第45-69页 |
| ·设计思路 | 第45页 |
| ·软件编程平台 LabVIEW | 第45-49页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第45-47页 |
| ·LabVIEW 及驱动软件的安装 | 第47-48页 |
| ·NI-DAQmx 软件和 DAQ 助手 | 第48-49页 |
| ·软件结构 | 第49-51页 |
| ·软件的工程结构 | 第50页 |
| ·软件的功能结构 | 第50-51页 |
| ·软件功能设计与实现 | 第51-68页 |
| ·指力检测装置定标模块 | 第51-56页 |
| ·指力偏差测量模块 | 第56-59页 |
| ·手指力量输出实验模块 | 第59-66页 |
| ·主程序设计及软件流程 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 实验装置性能测试 | 第69-78页 |
| ·实验装置误差分析 | 第69页 |
| ·重复性实验 | 第69-71页 |
| ·实验方法 | 第70页 |
| ·误差计算 | 第70-71页 |
| ·静态特性实验 | 第71-72页 |
| ·实验方法 | 第71-72页 |
| ·误差计算 | 第72页 |
| ·线性度实验 | 第72-77页 |
| ·实验方法 | 第72页 |
| ·实验数据和测试结果 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 指力协同模式的实验研究 | 第78-84页 |
| ·指力协同模式实验 | 第78-79页 |
| ·实验对象 | 第78页 |
| ·实验器材 | 第78页 |
| ·实验方法和步骤 | 第78-79页 |
| ·实验数据采集 | 第79页 |
| ·实验数据分析方法 | 第79-80页 |
| ·实验结果 | 第80-82页 |
| ·结论和讨论 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 7 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·本文的主要工作及成果 | 第84页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第84-86页 |
| ·实验装置的改进措施 | 第84-85页 |
| ·指力协同配合模式的研究展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录 | 第90-92页 |
| 附录 A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第90页 |
| 附录 B 硕士期间参与的科研项目 | 第90-92页 |
