| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·起重机钢丝绳摇晃问题的来源及其研究意义 | 第8-15页 |
| ·起重机防摇控制方法总体情况 | 第9-10页 |
| ·桥式起重机防摇控制 | 第10-13页 |
| ·汽车起重机防摇控制 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-18页 |
| 第二章 液压式汽车起重机概述 | 第18-24页 |
| ·汽车起重机的主要组成 | 第18-21页 |
| ·动力装置及驱动型式 | 第18-19页 |
| ·工作机构 | 第19-20页 |
| ·控制系统 | 第20-21页 |
| ·汽车起重机在我国及世界上的生产和使用现状 | 第21-22页 |
| ·汽车起重机的发展趋势 | 第22-24页 |
| 第三章 汽车起重机动力学模型 | 第24-38页 |
| ·模型概述 | 第24-25页 |
| ·起重机抗摇问题在数学模型上的特点 | 第25-26页 |
| ·ADAMS 理论及方法 | 第26-33页 |
| ·多体系统动力学简介 | 第27页 |
| ·ADAMS 的理论和计算方法 | 第27-33页 |
| ·ADAMS 上的起重机模型 | 第33-38页 |
| ·ADAMS 建模方法概述 | 第33-34页 |
| ·机构模型 | 第34-35页 |
| ·液压系统模型 | 第35-36页 |
| ·传感检测系统模型 | 第36页 |
| ·运动过程仿真 | 第36-37页 |
| ·吊臂和钢丝绳的弹性对摇晃产生的影响 | 第37-38页 |
| 第四章 控制系统研究 | 第38-59页 |
| ·控制方案概述 | 第38-40页 |
| ·被控对象（起重机）模块 | 第40-42页 |
| ·模糊推理器设计 | 第42-44页 |
| ·隶属度函数的建立（模糊化） | 第43页 |
| ·模糊控制规则及决策方法 | 第43-44页 |
| ·模糊决策 | 第44页 |
| ·解模糊方法 | 第44页 |
| ·MATLAB 模糊推理器(FIE: fuzzy inference engines )构成 | 第44-54页 |
| ·SIMULINK 建模与仿真 | 第54-55页 |
| ·提高仿真效率的措施 | 第55-59页 |
| 第五章 ADAMS/SIMULINK 协同仿真 | 第59-64页 |
| ·ADAMS 中的控制系统仿真方法概述 | 第59-60页 |
| ·ADAMS、MATLAB(SIMULIN K)协同仿真介绍 | 第60-61页 |
| ·ADAMS、MATLAB(SIMULINK)联合仿真实现 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| 第六章 结论及展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在学期间发表的论文及科研成果 | 第70页 |
