| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·导航系统简介 | 第9-11页 |
| ·组合导航系统的发展与研究状况 | 第11-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 INS/GPS组合导航系统模型 | 第14-25页 |
| ·惯性导航系统 | 第14-18页 |
| ·惯性导航系统的基本工作原理 | 第14-16页 |
| ·惯性导航系统的误差模型 | 第16-17页 |
| ·惯性元件的误差模型 | 第17-18页 |
| ·GPS的定位主要误差 | 第18-22页 |
| ·GPS定位原理 | 第18-20页 |
| ·GPS定位系统的组成 | 第20-21页 |
| ·GPS定位主要误差介绍 | 第21-22页 |
| ·GPS误差简化模型 | 第22页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的工作原理与模式 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 INS/GPS卡尔曼滤波器分析与设计 | 第25-44页 |
| ·卡尔曼滤波器原理与方程 | 第25-28页 |
| ·INS/GPS组合导航系统卡尔曼滤波器模型 | 第28-42页 |
| ·INS/GPS组合导航系统状态方程 | 第28-34页 |
| ·INS/GPS组合导航系统观测方程 | 第34-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 INS/GPS联邦卡尔曼滤波器分析与设计 | 第44-56页 |
| ·联邦滤波的提出 | 第44页 |
| ·联邦滤波器 | 第44-47页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器算法 | 第47-52页 |
| ·故障检测与隔离 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 INS/GPS自适应卡尔曼滤波器分析与设计 | 第56-61页 |
| ·自适应卡尔曼滤波方程 | 第56-58页 |
| ·INS/GPS组合导航系统自适应滤波器性能与分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 INS/GPS鲁棒H_∞滤波器分析与设计 | 第61-67页 |
| ·H_∞滤波原理 | 第61-63页 |
| ·INS/GPS组合导航系统H_∞滤波器性能与分析 | 第63-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
