低成本SINS/GPS组合导航系统的研究
| 1 绪论 | 第1-10页 |
| ·导航系统的简介 | 第7-8页 |
| ·国内外研究发展状况 | 第8-9页 |
| ·本文的选题背景及内容的编排 | 第9-10页 |
| 2 导航系统常用坐标系 | 第10-14页 |
| ·参数说明 | 第10-11页 |
| ·SINS常用坐标系 | 第11-12页 |
| ·GPS常用坐标系和时间系统 | 第12-14页 |
| 3 惯性导航系统 | 第14-29页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第14-16页 |
| ·捷联惯导系统力学编排 | 第16-20页 |
| ·比力及比力方程 | 第17-19页 |
| ·姿态和航向角的确定 | 第19-20页 |
| ·速度和位置的确定 | 第20页 |
| ·捷联惯导系统姿态实时计算 | 第20-22页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第22-24页 |
| ·捷联惯导系统的程序编排 | 第24-26页 |
| ·捷联惯导系统的误差分析 | 第26-29页 |
| ·误差源 | 第26-27页 |
| ·误差方程 | 第27-29页 |
| 4 卫星导航定位系统 | 第29-41页 |
| ·卫星导航系统简述 | 第29-33页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第33-34页 |
| ·GPS测速原理 | 第34-35页 |
| ·GPS误差分析 | 第35-39页 |
| ·与卫星有关的误差 | 第35-36页 |
| ·传播过程产生的误差 | 第36-38页 |
| ·GPS接收机的误差 | 第38-39页 |
| ·GPS定位精度 | 第39-41页 |
| 5 SINS／GPS组合导航系统技术研究 | 第41-54页 |
| ·SINS／GPS组合系统 | 第41页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第41-45页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第41-42页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第42-43页 |
| ·输出校正和反馈校正 | 第43-45页 |
| ·SINS／GPS组合导航系统的组合方式 | 第45-47页 |
| ·松散组合 | 第45-46页 |
| ·紧密组合 | 第46-47页 |
| ·SINS／GPS组合导航系统卡尔曼滤波器的设计 | 第47-52页 |
| ·系统的状态方程 | 第47-51页 |
| ·系统的量测方程 | 第51-52页 |
| ·状态方程和量测方程的离散化 | 第52-54页 |
| 6 组合导航系统的工程实现及结果分析 | 第54-67页 |
| ·组合导航系统的硬件设计 | 第54-55页 |
| ·惯性测量元件 | 第54页 |
| ·GPS接收机 | 第54-55页 |
| ·导航计算机 | 第55页 |
| ·组合导航系统的软件设计 | 第55-58页 |
| ·试验结果及分析 | 第58-67页 |
| 结束语 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
