| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·车载导航系统概述 | 第8页 |
| ·车载导航系统发展概况及研究现状 | 第8-10页 |
| ·GPS 车辆导航 | 第9-10页 |
| ·地面无线电频率定位导航 | 第10页 |
| ·GPS/DR/DM | 第10页 |
| ·GPS/INS 组合车辆导航 | 第10页 |
| ·课题的提出和研究意义 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 GPS 车辆定位原理 | 第13-24页 |
| ·车辆导航所需的参考坐标系及其转换 | 第13-16页 |
| ·坐标系的定义 | 第13-14页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第14-16页 |
| ·GPS 车辆定位方式及特点 | 第16-18页 |
| ·单点定位方式 | 第17页 |
| ·传统差分GPS | 第17页 |
| ·集中式差分GPS | 第17-18页 |
| ·GPS 车辆导航的解算方法 | 第18-23页 |
| ·GPS 单点定位精度分析 | 第18-19页 |
| ·GPS 测码伪距动态绝对定位算法 | 第19-22页 |
| ·仿真结果及结论 | 第22-23页 |
| ·本意小结 | 第23-24页 |
| 3 MIMU 组成及导航基本原理 | 第24-32页 |
| ·MIMU 组成及发展现状 | 第24-26页 |
| ·MIMU 惯性测量导航定位原理 | 第26-31页 |
| ·姿态算法 | 第26-29页 |
| ·速度算法 | 第29-30页 |
| ·位置算法 | 第30-31页 |
| ·仿真结果及分析 | 第31页 |
| ·本意小结 | 第31-32页 |
| 4 车载GPS/MIMU 组合导航系统研究 | 第32-43页 |
| ·GPS/MIMU 组合导航系统的硬件组成 | 第32页 |
| ·GPS/MIMU 组合导航系统的设计理论 | 第32-36页 |
| ·姿态算法 | 第32-34页 |
| ·基本滤波方案 | 第34-36页 |
| ·GPS/MIMU 联合卡尔曼滤波器状态方程的建立 | 第36-38页 |
| ·GPS/MIMU 联合卡尔曼滤波器观测方程的建立 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| ·本意小结 | 第42-43页 |
| 5 车载GPS/MIMU/DM 组合导航系统 | 第43-59页 |
| ·车辆导航用数字地图分析 | 第43-48页 |
| ·数字地图概念与分类 | 第43页 |
| ·车辆导航对数字地图的需要分析 | 第43-44页 |
| ·数字地图的内容 | 第44-45页 |
| ·车辆导航用数字道路图的编码 | 第45-48页 |
| ·GPS/MIMU/DM 组合导航系统数字地图匹配方法 | 第48-52页 |
| ·GPS/MIMU/DM 仿真软件框架设计 | 第52-58页 |
| ·仿真软件设计方案 | 第52-54页 |
| ·系统仿真软件模块设计 | 第54-56页 |
| ·系统仿真软件总体结构 | 第56-58页 |
| ·本意小结 | 第58-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·主要结论 | 第59-60页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附:1.作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第64-65页 |
| 独创性声明 | 第65页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第65页 |
