多电机同步联动控制系统的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·多电机同步联动控制 | 第7-8页 |
| ·高性能伺服系统的控制和研究现状 | 第8-10页 |
| ·高性能伺服系统的控制 | 第8-9页 |
| ·非线性环节对伺服系统的影响 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 2 多电机同步联动控制系统的总体设计 | 第12-25页 |
| ·多电机同步联动系统的组成 | 第12-13页 |
| ·多电机同步联动控制系统的机械结构 | 第13-14页 |
| ·多电机同步联动计算机控制系统 | 第14-18页 |
| ·系统概述 | 第14页 |
| ·变频驱动器和交流同步电动机 | 第14-16页 |
| ·控制计算机 | 第16-17页 |
| ·角位置采集模块 | 第17-18页 |
| ·多电机同步联动控制系统速度环设计 | 第18-22页 |
| ·模拟速度环方案 | 第18-20页 |
| ·数字化速度环方案 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-25页 |
| 3 多电机同步联动控制系统的性能分析 | 第25-40页 |
| ·同步联动控制原理 | 第25-26页 |
| ·差速反馈控制的稳态性能 | 第26-31页 |
| ·模型描述 | 第26-28页 |
| ·稳态性能分析 | 第28-29页 |
| ·差速负反馈控制仿真研究 | 第29-31页 |
| ·差速反馈控制的动态性能 | 第31-35页 |
| ·模型描述 | 第31-33页 |
| ·动态性能分析 | 第33-35页 |
| ·系统速度环调试 | 第35-39页 |
| ·ADT700数据采集卡的编程与调试 | 第35-36页 |
| ·系统调试结果及分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 齿隙及摩擦死区非线性对系统的影响 | 第40-60页 |
| ·描述函数法介绍 | 第40页 |
| ·模型辨识 | 第40-42页 |
| ·多电机同步联动电消隙控制方法的研究 | 第42-50页 |
| ·齿隙非线性对系统的影响 | 第42-45页 |
| ·电消隙原理及工程实现 | 第45-46页 |
| ·偏置电压对消隙性能的影响 | 第46-50页 |
| ·摩擦死区非线性对系统性能的影响 | 第50-54页 |
| ·死区模型描述 | 第50-51页 |
| ·死区非线性环节的描述函数分析 | 第51-52页 |
| ·死区非线性补偿方法研究 | 第52-54页 |
| ·齿隙和死区非线性环节并存对系统的影响 | 第54-59页 |
| ·模型描述 | 第54-56页 |
| ·齿隙和死区非线性环节串联的描述函数分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 多电机同步联动控制位置伺服系统的调试与分析 | 第60-74页 |
| ·系统软件介绍 | 第60-61页 |
| ·系统控制算法 | 第61-64页 |
| ·常规PID控制概述 | 第61-63页 |
| ·智能分区PID | 第63-64页 |
| ·系统调试 | 第64-73页 |
| ·本章小节 | 第73-74页 |
| 6 多电机同步联动系统的容错控制 | 第74-78页 |
| ·容错控制的硬件实现 | 第74页 |
| ·容错策略及软件实现 | 第74-75页 |
| ·容错控制相关问题 | 第75-76页 |
| ·本章小节 | 第76-78页 |
| 结束语 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
