| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-13页 |
| ·引言 | 第6-11页 |
| ·掘进机的分类 | 第6-9页 |
| ·悬臂式掘进机目前国内外发展状况 | 第9-11页 |
| ·问题的提出 | 第11页 |
| ·悬臂掘进机断面成形控制研究的意义 | 第11-12页 |
| ·课题的主要任务 | 第12-13页 |
| 第2章 纵轴式掘进机主要构造和工作机构分析及数学模型的建立 | 第13-19页 |
| ·EBJ-132A型掘进机主要结构及主要技术特征 | 第14-15页 |
| ·EBJ-132A型掘进机行走部简介 | 第15-17页 |
| ·EBJ-132A型掘进机截割部工作机构分析 | 第17-19页 |
| ·悬臂垂直摆动机构分析 | 第17-18页 |
| ·水平回转机构摆动分析 | 第18-19页 |
| 第3章 数学模型的建立 | 第19-28页 |
| ·机构运动学分析的一般方法 | 第19-20页 |
| ·掘进机截割头运动轨迹的简化及截割工艺路线的规划 | 第20-23页 |
| ·数学模型的建立 | 第23-28页 |
| 第4章 工作机构的相关参数计算及作业包络线图的绘制 | 第28-38页 |
| ·MATLAB编程语言简介 | 第28-29页 |
| ·计算程序框图与说明 | 第29-31页 |
| ·工作油缸行程的计算和掘进头作业包络线图的绘制 | 第31-36页 |
| ·验证轨迹规划的正确性及数学模型的准确性 | 第36-38页 |
| 第5章 工作机构液压缸行程控制的方案设计 | 第38-53页 |
| ·液压缸行程的检测 | 第38-46页 |
| ·外置式检测方法 | 第38-40页 |
| ·内置式检测方法 | 第40-41页 |
| ·新型液压缸 | 第41-46页 |
| ·液压缸行程控制的方案设计 | 第46-53页 |
| ·悬臂式巷道掘进机工作机构液压系统的组成 | 第46-47页 |
| ·传统的控制方案 | 第47-51页 |
| ·采用数字液压缸的行程控制方案 | 第51-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 问题与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |