复杂环境下的道路检测算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·道路检测技术研究现状 | 第14-19页 |
| ·结构化道路的检测技术研究 | 第14-16页 |
| ·非结构化道路的检测技术研究 | 第16-18页 |
| ·基于视觉的道路检测所面临的困难 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作及创新点 | 第19-21页 |
| ·主要工作 | 第19-20页 |
| ·本文的主要创新之处 | 第20-21页 |
| 第二章 基于线性双曲线模型的车道线检测 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·图像预处理 | 第22-24页 |
| ·图像灰度化 | 第22页 |
| ·图像滤波和图像增强 | 第22-24页 |
| ·图像分割 | 第24-31页 |
| ·基于边缘分割 | 第25-28页 |
| ·阈值分割方法 | 第28-31页 |
| ·车道线初始化检测 | 第31-33页 |
| ·Hough 变换 | 第31-32页 |
| ·车道线特征提取 | 第32-33页 |
| ·道路模型的建立 | 第33-35页 |
| ·常用基于道路模型的车道检测算法 | 第33-34页 |
| ·线性双曲线模型 | 第34-35页 |
| ·道路模型的匹配 | 第35-37页 |
| ·实验结果与分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于梯度点对约束的结构化道路检测 | 第39-54页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·基于梯度点对约束的中点提取 | 第39-40页 |
| ·平行透视投影模型 | 第40-41页 |
| ·梯度点对约束下的直线道路检测 | 第41-43页 |
| ·道路感兴趣区域提取 | 第42页 |
| ·道路参数估计 | 第42-43页 |
| ·算法流程 | 第43页 |
| ·梯度点对约束下的复杂道路检测 | 第43-46页 |
| ·车道中线模型参数估计 | 第44-45页 |
| ·车道宽度及消失点坐标估计 | 第45页 |
| ·算法流程 | 第45-46页 |
| ·基于梯度点对约束和动态聚类的多车道检测算法 | 第46-48页 |
| ·动态聚类算法 | 第46-47页 |
| ·多车道检测算法流程 | 第47-48页 |
| ·实验结果与分析 | 第48-53页 |
| ·单车道直线道路检测 | 第48-49页 |
| ·单车道曲线道路检测 | 第49-52页 |
| ·多车道检测 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 非结构化道路检测 | 第54-74页 |
| ·引 言 | 第54页 |
| ·消失点介绍 | 第54-60页 |
| ·摄像机模型 | 第55-56页 |
| ·消失点的概念及特性 | 第56-57页 |
| ·消失点估计方法 | 第57-60页 |
| ·基于 Gabor 变换的纹理特征提取 | 第60-61页 |
| ·Harr 纹理特征提取 | 第61-66页 |
| ·矩形模板的设计 | 第61-63页 |
| ·积分图的计算和使用 | 第63-64页 |
| ·纹理方向的正交修正 | 第64-66页 |
| ·消失点检测 | 第66-67页 |
| ·道路分割 | 第67-69页 |
| ·算法流程 | 第69-70页 |
| ·实验结果及分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 | 第82页 |
