二级倒立摆的稳定控制
| 前言 | 第1-9页 |
| 第一章 系统状态方程的建立 | 第9-20页 |
| ·二级倒立摆的物理结构 | 第9-11页 |
| ·系统动力学及运动学分析 | 第11-15页 |
| ·状态方程的线性化处理 | 第15-17页 |
| ·系统的参数测定及对象分析 | 第17-20页 |
| 第二章 系统控制方案的设计 | 第20-38页 |
| ·选择控制方案 | 第20页 |
| ·极点配置 | 第20-22页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第22-26页 |
| ·参考模型的设计 | 第26-29页 |
| ·控制信号和采样频率 | 第29-30页 |
| ·仿真结果及分析 | 第30-34页 |
| ·变结构控制 | 第34-38页 |
| 第三章 电路设计 | 第38-51页 |
| ·输入及放大 | 第38-40页 |
| ·PWM驱动 | 第40-45页 |
| ·输出电路 | 第45-46页 |
| ·微分电路 | 第46-47页 |
| ·直流电源电路 | 第47-49页 |
| ·倒立摆硬件电路说明书 | 第49-51页 |
| 第四章 A／D采样和D／A输出 | 第51-59页 |
| ·PCL711B | 第51-57页 |
| ·A／D采样和D／A输出 | 第57-59页 |
| 第五章 系统的非线性分析和干扰的抑制 | 第59-62页 |
| ·非线性分析 | 第59-60页 |
| ·干扰及噪声的抑制 | 第60-62页 |
| 第六章 实验及分析 | 第62-69页 |
| ·变结构控制问题的分析 | 第62-64页 |
| ·实验中的一些问题 | 第64-66页 |
| ·对以上问题的综述 | 第66-69页 |
| 结束语 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
