| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-26页 |
| ·课题的提出 | 第8-13页 |
| ·国内外相关研究状况综述 | 第13-23页 |
| ·智能辅助驾驶系统的研究状况综述 | 第14-18页 |
| ·视觉感知系统的研究状况综述 | 第18-20页 |
| ·结构化道路车道标线检测算法的研究状况综述 | 第20-23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 道路图像二值化的分窗口自适应方法的研究 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26-28页 |
| ·适应环境变化的矩形窗口划分方法 | 第28-30页 |
| ·针对道路图像的矩形窗口划分方法的改进 | 第30-32页 |
| ·分窗口自适应阈值大津法图像二值化方法 | 第32-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第3章 车道标线区域筛选的阶梯串接感兴趣窗序列方法的研究 | 第38-54页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·含有车道标线的感兴趣窗口序列(WOIs)的判定方法 | 第39-41页 |
| ·含有车道标线的感兴趣窗口序列(WOIs)的生成加速方法 | 第41-53页 |
| ·WOIs 尺寸及位置的初始值确定方法 | 第41-45页 |
| ·WOIs 中是否包含车道标线的判定方法 | 第45-48页 |
| ·WOIs 最佳位置的判定方法 | 第48-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第4章 车道标线类型及间断线端点的识别方法的研究 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54-57页 |
| ·车道标线间断线端点的识别方法 | 第57-60页 |
| ·车道标线的代表点序列的生成 | 第57-59页 |
| ·车道标线间断线端点的判定 | 第59-60页 |
| ·车道标线类型的识别方法 | 第60-62页 |
| ·车道标线线形的识别方法 | 第61页 |
| ·车道标线颜色的识别方法 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第5章 连续车道标线段的递归二分折线拟合方法的研究 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·点序列递归二分方法 | 第63-65页 |
| ·直线拟合方法 | 第65-66页 |
| ·递归二分折线拟合方法实现的流程 | 第66-69页 |
| ·递归二分折线拟合方法的有效性分析 | 第69-71页 |
| ·方法准确性对比 | 第69-70页 |
| ·方法实时性对比 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第6章 变换车道行驶过程车道标线跟踪方法的初步研究 | 第72-80页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·变换车道行驶意图的判断方法 | 第72-76页 |
| ·第三车道线位置的确定方法 | 第76-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 第7章 车道标线视觉检测系统实验结果及分析 | 第80-109页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·实验系统硬件组成 | 第81-86页 |
| ·摄像机参数标定实验 | 第86-97页 |
| ·内部标定实验 | 第86-89页 |
| ·外部标定实验 | 第89-95页 |
| ·标定结果分析 | 第95-97页 |
| ·实车道路实验 | 第97-107页 |
| ·图像预处理方法 | 第97-98页 |
| ·车道标线搜索阶段的实车道路试验 | 第98-102页 |
| ·车道标线跟踪阶段的实车道路试验 | 第102-106页 |
| ·变换车道过程中车道标线跟踪的实车道路实验 | 第106-107页 |
| ·小结 | 第107-109页 |
| 第8章 全文总结与展望 | 第109-113页 |
| ·工作总结 | 第109-112页 |
| ·研究展望 | 第112-113页 |
| 附录1 摄像机成像模型的建立方法 | 第113-127页 |
| 附录2 均匀性图的生成算法 | 第127-128页 |
| 附录3 车道标线拟合的LMedSquare 曲线拟合算法 | 第128-132页 |
| 参考文献 | 第132-142页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及从事的科研工作 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 摘要 | 第144-148页 |
| ABSTRACT | 第148-151页 |
