| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题背景及意义 | 第7页 |
| ·自动装填系统伺服控制发展现状 | 第7-8页 |
| ·交流电机伺服控制国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·交流伺服电机发展 | 第8-9页 |
| ·交流伺服控制技术发展 | 第9页 |
| ·交流电机伺服控制实现的研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 2 自动供弹机伺服驱动控制总体 | 第12-31页 |
| ·自动供弹机伺服控制系统模型 | 第12-15页 |
| ·自动供弹机系统总体模型 | 第12-13页 |
| ·伺服驱动电机模型 | 第13-14页 |
| ·自动供弹机伺服驱动解耦控制模型 | 第14-15页 |
| ·自动供弹机伺服驱动三环控制器 | 第15-18页 |
| ·电流环控制器 | 第15-16页 |
| ·速度环控制器 | 第16-17页 |
| ·位置环控制器 | 第17-18页 |
| ·自动供弹机伺服驱动变频控制 | 第18-25页 |
| ·电压型逆变器模型 | 第18-21页 |
| ·电压正弦波脉宽调制(SPWM)变频控制 | 第21-22页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)变频控制 | 第22-25页 |
| ·自动供弹机伺服驱动三环控制器配置优化 | 第25-30页 |
| ·速度环相对电流环配置 | 第25-27页 |
| ·速度环相对位置环配置 | 第27-29页 |
| ·串级三环PI伺服驱动控制器 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 自动供弹机伺服驱动数字PI控制实现 | 第31-42页 |
| ·数字PID控制 | 第31-32页 |
| ·数字PID控制理论 | 第31页 |
| ·全量式算法 | 第31-32页 |
| ·增量式算法 | 第32页 |
| ·自动供弹机伺服驱动数字PI控制器模块实现 | 第32-35页 |
| ·数据补码表示实现 | 第32-33页 |
| ·加减法运算实现 | 第33-34页 |
| ·高速乘法运算实现 | 第34-35页 |
| ·自动供弹机伺服驱动数字PI控制器总体 | 第35-39页 |
| ·全量式算法数字PI控制器实现 | 第35-36页 |
| ·增量式算法数字PI控制器实现 | 第36-38页 |
| ·增量式算法数字PI控制器状态机实现 | 第38-39页 |
| ·电压坐标转换实现 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 自动供弹机伺服驱动变频控制实现 | 第42-53页 |
| ·电压正弦波脉宽调制(SPWM)变频控制实现 | 第42-44页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)变频控制实现 | 第44-51页 |
| ·变频控制信号重构实现 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 自动供弹机伺服驱动控制器硬件设计及实验分析 | 第53-71页 |
| ·自动供弹机伺服驱动控制器硬件设计 | 第53-61页 |
| ·与上位机串口通讯模块硬件设计 | 第53-55页 |
| ·IGBT功率逆变器驱动模块硬件设计 | 第55-57页 |
| ·FPGA控制器模块硬件设计 | 第57-61页 |
| ·控制器总体 | 第61页 |
| ·自动供弹机伺服驱动控制器实验分析 | 第61-70页 |
| ·基于FPGA的Signal Tap Ⅱ实时测试工具实验 | 第62-63页 |
| ·电压正弦波脉宽调制(SPWM)实验分析 | 第63-66页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)实验分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |