舵机变刚度伺服加载系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·加载系统概述 | 第11-18页 |
| ·加载系统分类 | 第12-17页 |
| ·加载系统主要技术难点 | 第17页 |
| ·加载系统常用克服多余力的方法 | 第17页 |
| ·控制器件 | 第17-18页 |
| ·舵机加载系统的现状 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 伺服加载系统总体方案设计 | 第20-36页 |
| ·加载系统组成 | 第20-22页 |
| ·加载系统工作原理 | 第22-23页 |
| ·加载系统软件规划 | 第23-24页 |
| ·加载系统主要元件选型 | 第24-35页 |
| ·弹簧片尺寸计算 | 第24-27页 |
| ·定位系统元件选型 | 第27-31页 |
| ·上下位机选型 | 第31-32页 |
| ·标定系统元件选型 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 加载系统控制器及电路设计 | 第36-49页 |
| ·加载控制器概述 | 第36-38页 |
| ·加载控制器电路设计 | 第38-46页 |
| ·核心电路设计 | 第39-43页 |
| ·调理电路设计 | 第43-45页 |
| ·其它信号电路设计 | 第45-46页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 伺服加载系统软件设计 | 第49-59页 |
| ·系统软件整体设计 | 第49-50页 |
| ·上位机系统软件设计 | 第50-52页 |
| ·标定系统软件设计 | 第52-54页 |
| ·下位机系统软件设计 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 伺服加载系统建模及仿真研究 | 第59-69页 |
| ·伺服加载系统数学模型的建立 | 第59-61页 |
| ·转动惯量的折算 | 第59-60页 |
| ·直流无刷伺服电机模型的建立 | 第60-61页 |
| ·扭矩传感器的数学模型 | 第61页 |
| ·控制方法分析和设计仿真 | 第61-68页 |
| ·控制方法分析 | 第61-63页 |
| ·控制方法设计及仿真 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 实验结果分析及方案改进 | 第69-77页 |
| ·舵机测试结果 | 第69-72页 |
| ·刚度标定实验结果与分析 | 第72-74页 |
| ·加载系统的改进和优化方案 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
