| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| NOMENCLATURE | 第9-10页 |
| Chapter 1 Introduction | 第10-15页 |
| ·Research Objectives and Significance | 第10-11页 |
| ·Background | 第11-12页 |
| ·New Trends of the Inverted Pendulum Control | 第12-13页 |
| ·Contribution and Thesis Overview | 第13-15页 |
| Chapter 2 Dynamic Model of the Triple Inverted Pendulum | 第15-24页 |
| ·Model Research | 第15-20页 |
| ·Physical Model | 第15-16页 |
| ·Mathematical Model | 第16-19页 |
| ·Simulation Model on Simulink | 第19-20页 |
| ·Simulation Analysis of Dynamic Characteristics | 第20-21页 |
| ·Linearization, Controllability and Observability | 第21-22页 |
| ·Summary | 第22-24页 |
| Chapter 3 Energy Based Control Strategy | 第24-36页 |
| ·Overview of Energy Based Control | 第24-28页 |
| ·Development History of the Inverted Pendulum Control | 第24-25页 |
| ·Energy Based Control | 第25-26页 |
| ·Passivity and Dissipativity | 第26-28页 |
| ·The Cart-Pole System | 第28-35页 |
| ·System Model | 第28-30页 |
| ·Passivity of the Inverted Pendulum | 第30-31页 |
| ·Stabilization Algorithm | 第31-32页 |
| ·Stability Analysis | 第32-35页 |
| ·Summary | 第35-36页 |
| Chapter 4 Controller Design and Stability Analysis | 第36-44页 |
| ·Design of the Swingup Controller | 第37-40页 |
| ·Stability Analysis | 第40-41页 |
| ·Design of the Balance Controller | 第41-42页 |
| ·Switched Controller | 第42页 |
| ·Summary | 第42-44页 |
| Chapter 5 Simulation Analysis of the System | 第44-48页 |
| ·Simulation | 第44-47页 |
| ·Simulation Frame | 第44-45页 |
| ·System Simulation and Analysis | 第45-47页 |
| ·Summary | 第47-48页 |
| Chapter 6 Conclusions | 第48-49页 |
| REFERENCES | 第49-52页 |
