| 提要 | 第1-6页 |
| 第1章 超声马达研究概述 | 第6-14页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·超声马达概述 | 第6-10页 |
| ·超声马达的主要特点和应用 | 第10-11页 |
| ·超声马达的控制研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 神经网络控制研究概述 | 第14-24页 |
| ·控制论的发展 | 第14-15页 |
| ·人工神经网络概述 | 第15-17页 |
| ·人工神经网络稳定性、容错性、鲁棒性和泛化能力 | 第17页 |
| ·前馈型网络 | 第17-19页 |
| ·反馈型网络 | 第19-21页 |
| ·神经网络控制 | 第21-22页 |
| ·神经网络监督控制 | 第22-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 第3章 基于神经网络方法的超声马达混合自适应控制方法 | 第24-41页 |
| ·混合控制方法 | 第24-25页 |
| ·神经网络辨识器（NNI） | 第25-26页 |
| ·鲁棒控制器(RC) | 第26-27页 |
| ·神经网络控制器(NNC) | 第27-28页 |
| ·迭代控制器(IC) | 第28-29页 |
| ·工作原理 | 第29-30页 |
| ·收敛性分析 | 第30-37页 |
| ·神经网络辨识器的收敛性 | 第30-33页 |
| ·神经网络控制器NNC 的收敛性 | 第33-35页 |
| ·迭代控制器的收敛性 | 第35-37页 |
| ·混合控制器的收敛性 | 第37页 |
| ·数值模拟与讨论 | 第37-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 总结与展望 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-47页 |
| 摘要 | 第47-49页 |
| Abstract | 第49-50页 |