| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的来源及研究背景 | 第8页 |
| ·液压马达同步驱动技术发展现状 | 第8-13页 |
| ·液压同步控制系统的特点 | 第9页 |
| ·液压马达驱动控制系统建模的发展现状 | 第9-10页 |
| ·液压马达同步驱动控制方法的发展现状 | 第10-13页 |
| ·本文研究目的与意义 | 第13页 |
| ·本文主要研究内容及创新点 | 第13-15页 |
| 第二章 重载夹持装置液压同步驱动系统 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·重载夹持装置旋转机构介绍 | 第15-16页 |
| ·夹持装置液压同步驱动系统方案 | 第16-19页 |
| ·选择液压同步驱动系统执行元件 | 第16-17页 |
| ·拟定液压执行元件运动控制回路 | 第17-18页 |
| ·液压源系统 | 第18-19页 |
| ·液压同步驱动系统的参数计算 | 第19-22页 |
| ·液压马达的参数计算 | 第20-21页 |
| ·液压泵的参数计算 | 第21-22页 |
| ·主要液压元件的选型 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于键合图的插装式比例阀动态建模及实验验证 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·功率键合图理论概述 | 第23-24页 |
| ·插装式电液比例阀建模 | 第24-30页 |
| ·高频响插装阀结构及工作原理 | 第25页 |
| ·插装阀数学模型 | 第25-30页 |
| ·比例阀模型参数估计 | 第30-32页 |
| ·比例阀模型的实验验证 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于键合图的液压马达建模及待定参数的实验估计 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·液压马达建模 | 第34-39页 |
| ·键合图的扩展研究 | 第39-40页 |
| ·马达模型的部分参数实验估计 | 第40-46页 |
| ·实验目的 | 第40页 |
| ·实验原理 | 第40页 |
| ·实验方案与实验装置 | 第40页 |
| ·测量结果以及数据处理 | 第40-44页 |
| ·马达摩擦力矩模型辨识 | 第44-45页 |
| ·操作机系统马达摩擦扭矩模型推导 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 旋转机构液压驱动系统内模控制研究 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·内模控制基本理论 | 第47-48页 |
| ·一般内模控制的基本结构 | 第47-48页 |
| ·非线性内模控制基本方法 | 第48页 |
| ·基于近似逆的内模控制方法 | 第48-54页 |
| ·液压马达驱动控制系统的输入输出模型 | 第49-51页 |
| ·逆控制器的建立 | 第51-53页 |
| ·基于近似逆的内模控制结构 | 第53-54页 |
| ·内模控制器仿真研究 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 基于压力反馈补偿控制的同步驱动策略 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·液压马达同步驱动控制系统 | 第59-61页 |
| ·基于压力反馈的补偿控制 | 第61-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第76页 |