主被动位姿测量系统中联合标定算法的研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 相机标定发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 激光标定发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 研究内容及组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 激光-相机主被动联合测量模型 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第22-26页 |
| 2.2.1 针孔成像模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 畸变模型 | 第24-26页 |
| 2.3 相机坐标系中的激光测量模型 | 第26-28页 |
| 2.3.1 激光光束在三维空间的表示 | 第26-27页 |
| 2.3.2 激光像点的分布 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 图像特征点提取 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 角点提取算法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 Harris角点提取算法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 Bouguet亚像素角点提取方法 | 第30-32页 |
| 3.2.3角点提取实验 | 第32-35页 |
| 3.3 质心提取算法 | 第35-39页 |
| 3.3.1 灰度加权质心法 | 第35-36页 |
| 3.3.2 高斯函数拟合法 | 第36页 |
| 3.3.3质心提取实验 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 联合标定算法 | 第41-61页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 相机标定算法 | 第41-51页 |
| 4.2.1 张正友标定法 | 第41-44页 |
| 4.2.2 基于三维标定板的单张线性标定法 | 第44-48页 |
| 4.2.3相机标定仿真实验 | 第48-51页 |
| 4.3 激光标定算法 | 第51-57页 |
| 4.3.1 两步法标定激光光束 | 第51-54页 |
| 4.3.2 基于RANSAC提高激光标定鲁棒性 | 第54-55页 |
| 4.3.3激光标定仿真实验 | 第55-57页 |
| 4.4 联合标定仿真实验 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于主被动测量系统标定验证实验 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第61-63页 |
| 5.3 实验数据获取 | 第63-65页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第65-68页 |
| 5.4.1 相机标定结果分析 | 第65-67页 |
| 5.4.2 激光标定结果分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 论文展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第77页 |
