| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 姿态估计传感器 | 第15页 |
| 1.2.2 姿态估计非线性滤波算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 粒子滤波研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 粒子滤波应用与实现现状 | 第18页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 四元数描述的捷联惯导系统姿态解算 | 第20-27页 |
| 2.1 捷联惯导系统概述 | 第20页 |
| 2.2 捷联惯导姿态计算方法概述 | 第20-25页 |
| 2.2.1 欧拉角法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 方向余弦法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 四元数法 | 第23-25页 |
| 2.3 四元数描述的捷联惯导系统姿态及速度解算 | 第25-27页 |
| 第三章 基于粒子滤波的姿态估计算法 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 粒子滤波概述 | 第27-32页 |
| 3.2.1 动态信号建模与处理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 贝叶斯滤波 | 第28-29页 |
| 3.2.3 粒子滤波 | 第29-32页 |
| 3.3 重采样算法分析 | 第32-34页 |
| 3.4 基于粒子滤波的姿态估计算法 | 第34-38页 |
| 第四章 基于简化粒子滤波的姿态估计算法及其FPGA实现 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 简化粒子滤波算法 | 第38-41页 |
| 4.3 基于SYSTEMGENERATOR的简化粒子滤波算法实现 | 第41-47页 |
| 4.4 仿真验证 | 第47-54页 |
| 4.4.1 逻辑仿真 | 第47-50页 |
| 4.4.2 数值仿真 | 第50-54页 |
| 第五章 基于改进高斯粒子滤波的姿态估计算法及其FPGA实现 | 第54-67页 |
| 5.1 高斯粒子滤波概述 | 第54-56页 |
| 5.2 基于高斯粒子滤波的姿态估计算法 | 第56-58页 |
| 5.2.1 算法设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 计算复杂度和时序分析 | 第57-58页 |
| 5.3 基于SYSTEMGENERATOR的高斯粒子滤波算法实现 | 第58-61页 |
| 5.4 仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.5 并行处理分析 | 第64-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
