工业立体视觉测量网络组网策略及优化方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 视觉测量网络研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 工业立体视觉组网测量系统的理论研究 | 第17-35页 |
| 2.1 立体视觉中的坐标系及坐标转换 | 第17-22页 |
| 2.1.1 坐标转换 | 第17-19页 |
| 2.1.2 常用的坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.3 共线方程 | 第20-22页 |
| 2.1.4 内外部参数 | 第22页 |
| 2.2 基于双目立体视觉的三维坐标测量 | 第22-24页 |
| 2.3 基于多目立体视觉的三维坐标测量 | 第24-29页 |
| 2.3.1 像点坐标误差方程式的一般式 | 第24-26页 |
| 2.3.2 分步测量法 | 第26-28页 |
| 2.3.3 整体解算法 | 第28-29页 |
| 2.4 光束法平差法 | 第29-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 立体视觉测量网络多视点优化方法研究 | 第35-46页 |
| 3.1 立体视觉测量网络初始化 | 第35-40页 |
| 3.1.1 被测物基准的定义 | 第37-38页 |
| 3.1.2 最佳距离估计 | 第38-39页 |
| 3.1.3 确定候选视点位置 | 第39-40页 |
| 3.2 筛选条件及算法 | 第40-45页 |
| 3.2.1 可视性约束条件 | 第40-42页 |
| 3.2.2 最少相机数量 | 第42-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 立体视觉测量网络组网验证实验 | 第46-65页 |
| 4.1 像点的系统误差模型 | 第46-51页 |
| 4.1.1 一般多项式模型 | 第47页 |
| 4.1.2 10参数模型 | 第47-51页 |
| 4.2 多相机网络系统外部参数标定 | 第51-53页 |
| 4.3 立体视觉网络标定方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 单像空间后方交会 | 第53-54页 |
| 4.3.2 单应行矩阵 | 第54-55页 |
| 4.3.3 利用约束条件求解相机内外参数 | 第55页 |
| 4.3.4 参数估计——最大似然估计 | 第55-56页 |
| 4.4 实验验证 | 第56-64页 |
| 4.4.1 测量网络组网 | 第56-61页 |
| 4.4.2 测量网络标定结果 | 第61-62页 |
| 4.4.3 立体视觉测量网络覆盖率 | 第62-63页 |
| 4.4.4 测量精度分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
