| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究需要解决的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 无人机对象建模及特性分析 | 第20-38页 |
| 2.1 典型飞行剖面 | 第20-22页 |
| 2.2 参考坐标系及假设条件 | 第22-23页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第22-23页 |
| 2.2.2 无人机运动的假设条件 | 第23页 |
| 2.3 欧美坐标系下固定翼模态对象特性建模 | 第23-27页 |
| 2.3.1 固定翼力和力矩计算 | 第23-25页 |
| 2.3.2 数学模型 | 第25-27页 |
| 2.4 固定翼模态对象特性分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 升阻比特性 | 第27-29页 |
| 2.4.2 稳定性分析 | 第29-30页 |
| 2.4.3 模态分析 | 第30-31页 |
| 2.5 欧美坐标系下多旋翼模态对象特性建模 | 第31-34页 |
| 2.5.1 多旋翼气动力/力矩计算 | 第32-33页 |
| 2.5.2 数学模型 | 第33-34页 |
| 2.6 复合翼垂直起降无人机模型 | 第34-37页 |
| 2.6.1 过渡模态数学模型 | 第34-35页 |
| 2.6.2 复合翼数学模型MATLAB环境下仿真 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 复合翼垂直起降无人机飞行控制系统 | 第38-43页 |
| 3.1 飞行控制系统硬件设计 | 第38-41页 |
| 3.1.1 飞行控制系统硬件架构 | 第38页 |
| 3.1.2 传感器 | 第38-40页 |
| 3.1.3 飞行控制计算机 | 第40页 |
| 3.1.4 执行机构 | 第40页 |
| 3.1.5 无线数据传输链路 | 第40-41页 |
| 3.2 飞行控制系统软件设计 | 第41-42页 |
| 3.2.1 传感器信息采集 | 第41页 |
| 3.2.2 导航模块 | 第41页 |
| 3.2.3 控制律解算模块 | 第41-42页 |
| 3.2.4 飞行模态转换模块 | 第42页 |
| 3.2.5 遥控遥测模块 | 第42页 |
| 3.3 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 固定翼、旋翼控制律设计 | 第43-55页 |
| 4.1 固定翼控制律设计 | 第43-48页 |
| 4.1.1 纵向控制律设计 | 第43-45页 |
| 4.1.2 横侧向控制律设计 | 第45-48页 |
| 4.2 四旋翼控制律设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 多旋翼运动原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 多旋翼控制结构 | 第49-53页 |
| 4.2.3 多旋翼控制模式 | 第53页 |
| 4.2.4 多旋翼控制MATLAB/SIMULINK仿真 | 第53-54页 |
| 4.3 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 模态转换段控制策略设计 | 第55-73页 |
| 5.1 悬停段对风控制策略设计 | 第55-57页 |
| 5.2 旋翼模态向固定翼模态转换控制策略设计 | 第57-65页 |
| 5.2.1 加速段控制策略设计 | 第57-62页 |
| 5.2.2 加速权值转换段控制策略设计 | 第62-65页 |
| 5.3 固定翼模态向多旋翼模态转换控制策略设计 | 第65-69页 |
| 5.3.1 减速权值转换段控制策略设计 | 第65-67页 |
| 5.3.2 减速段控制策略设计 | 第67-69页 |
| 5.4 模态转换滑行实验方案 | 第69-72页 |
| 5.5 小结 | 第72-73页 |
| 第六章 舰载移动着陆控制策略设计 | 第73-91页 |
| 6.1 舰载移动着陆典型飞行剖面 | 第73-75页 |
| 6.2 舰载移动着陆制导与控制策略 | 第75-85页 |
| 6.2.1 进场航迹捕获段 | 第75-80页 |
| 6.2.2 移动轨迹下滑段 | 第80-83页 |
| 6.2.3 模态转换段 | 第83-84页 |
| 6.2.4 侧向调整段 | 第84-85页 |
| 6.3 陆上模拟舰载移动着陆实验 | 第85-89页 |
| 6.3.1 导航方式选择 | 第85-86页 |
| 6.3.2 ALIGN导航方式计算原理 | 第86-87页 |
| 6.3.3 实验方案设计 | 第87-88页 |
| 6.3.4 实验数据分析 | 第88-89页 |
| 6.4 小结 | 第89-91页 |
| 第七章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 本文工作的总结 | 第91-92页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间的研究成果及发表的学位论文 | 第97页 |