| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 稳定平台研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 伺服稳定平台摩擦补偿技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14-17页 |
| 2 稳定平台伺服系统组成及误差分析 | 第17-23页 |
| 2.1 稳定平台系统功能及设计指标 | 第17页 |
| 2.2 稳定平台系统机械结构组成 | 第17-18页 |
| 2.3 稳定平台伺服控制系统结构组成 | 第18-21页 |
| 2.3.1 稳定平台伺服控制系统总体结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 控制器选型 | 第19页 |
| 2.3.3 伺服执行机构介绍 | 第19-20页 |
| 2.3.4 姿态测量反馈系统 | 第20-21页 |
| 2.4 稳定平台误差分析 | 第21-22页 |
| 2.4.1 稳定平台误差产生原因 | 第21-22页 |
| 2.4.2 误差解决措施 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 稳定平台伺服控制系统数学模型 | 第23-29页 |
| 3.1 PMSM数学模型分析 | 第23-25页 |
| 3.2 稳定平台运动学分析 | 第25-27页 |
| 3.3 稳定平台控制系统模型建立及分析 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 基于改进型DOB的稳定平台摩擦补偿控制 | 第29-40页 |
| 4.1 摩擦模型建立 | 第29-30页 |
| 4.1.1 改进型Dual摩擦模型 | 第29-30页 |
| 4.1.2 经典Lugre摩擦模型 | 第30页 |
| 4.2 基于经典DOB的稳定平台伺服控制系统设计 | 第30-35页 |
| 4.2.1 经典扰动观测器原理 | 第30-32页 |
| 4.2.2 基于经典DOB的稳定平台伺服控制系统设计 | 第32-35页 |
| 4.3 基于改进型DOB的稳定平台伺服控制系统设计 | 第35-38页 |
| 4.3.1 基于改进型DOB的稳定平台控制系统设计 | 第35-38页 |
| 4.3.2 系统内部稳定性 | 第38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 5 基于改进型DOB控制的系统实验 | 第40-55页 |
| 5.1 基于simulink的软件仿真实验 | 第40-42页 |
| 5.2 半实物仿真实验 | 第42-53页 |
| 5.2.2 电机对拖仿真实验 | 第46-53页 |
| 5.3 系统实物实验 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 稳定平台定位抖动抑制 | 第55-60页 |
| 6.1 稳定平台定位抖动原因分析 | 第55页 |
| 6.2 稳定平台速度规划分析与设计 | 第55-58页 |
| 6.2.1 稳定平台速度规划 | 第55页 |
| 6.2.2 S型加减速 | 第55-58页 |
| 6.3 抖动抑制实验 | 第58-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 7 结论 | 第60-62页 |
| 7.1 论文总结 | 第60页 |
| 7.2 研究展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
