| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 激光雷达国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 激光雷达简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 激光雷达在无人驾驶领域的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 激光雷达在大气探测领域的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的结构及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 激光雷达基础 | 第20-34页 |
| 2.1 激光雷达探测原理 | 第20-23页 |
| 2.1.1 直接探测 | 第20-21页 |
| 2.1.2 相干探测 | 第21-23页 |
| 2.2 激光的大气传输特性 | 第23-29页 |
| 2.2.1 大气对激光传输的影响 | 第23-25页 |
| 2.2.2 反射信号光的统计特性 | 第25-29页 |
| 2.3 激光雷达方程 | 第29-33页 |
| 2.3.1 无人车中的激光雷达方程 | 第29-30页 |
| 2.3.2 测风激光雷达中的激光雷达方程 | 第30-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 无人车的激光雷达数据处理 | 第34-50页 |
| 3.1 全向可变旋转步进角的扫描方法 | 第34-37页 |
| 3.2 多传感器信息融合 | 第37-38页 |
| 3.3 卡尔曼滤波算法 | 第38-42页 |
| 3.3.1 标准卡尔曼滤波算法 | 第38-40页 |
| 3.3.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第40-41页 |
| 3.3.3 无迹卡尔曼滤波算法 | 第41-42页 |
| 3.4 利用卡尔曼滤波进行仿真 | 第42-49页 |
| 3.4.1 利用拓展卡尔曼滤波算法处理激光雷达数据 | 第43-46页 |
| 3.4.2 利用无迹卡尔曼滤波处理激光雷达数据 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 强度探测型测风激光雷达仿真 | 第50-59页 |
| 4.1 强度探测型测风激光雷达 | 第50-52页 |
| 4.2 相关检测原理 | 第52-55页 |
| 4.2.1 相关检测 | 第52-54页 |
| 4.2.2 相关法在测风激光雷达中的应用 | 第54-55页 |
| 4.3 风速模拟与计算 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第65页 |